2、速度变换 正变换 逆变换 D+ u U y(1 (1+ y(1+=2U22、速度变换 逆变换 正变换 x x x cu u   2 1    （ x） y y cu     2 1   （ x） z z cu     2 1   x x x cu u        2 1（ x） y y cu         2 1 （ x） z z cu         2 1