哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 目 录 摘要 ..I Abstract.… II 第1章绪论 1 1.1引言… .1 1.2机器鱼的仿生学概况及特点 1 1.2.1鱼类推进模式分类 1 1.2.2鱼类推进模式的特点 3 1.2.3仿生机器鱼的研究意义及特点 3 1.3仿生机器鱼国内外研究现状 4 1.3.1国外仿生机器鱼研究现状 4 1.3.2国内仿生机器鱼研究现状 6 1.4仿生机器鱼运动学模型研究现状 .7 1.5本课题的研究目标和研究内容 8 第2章运动学模型的建立与仿真.… 10 2.1引言. 10 2.2鱼体仿生学基础研究 10 2.2.1鱼的形态描述 10 2.2.2鱼体运动分析 11 2.3运动学模型的建立… 13 2.3.1物理模型简化 13 2.3.2运动学模型的建立 。。。。 14 2.4运动学模型的仿真分析及特点 19 2.4.1基于MATLAB的仿真分析 19 2.4.2运动学模型的特点 21 2.5本章小结 .21 第3章柔性脊骨三维尺寸的参数优化设计 22 3.1引言.… 22 3.2参数优化设计理论 .22 3.3脊骨长度尺寸的参数优化设计 .23 -IV-哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - IV 目 录 摘 要................................................................................................................... I Abstract ................................................................................................................II 第 1 章 绪论.........................................................................................................1 1.1 引言............................................................................................................1 1.2 机器鱼的仿生学概况及特点.....................................................................1 1.2.1 鱼类推进模式分类..............................................................................1 1.2.2 鱼类推进模式的特点..........................................................................3 1.2.3 仿生机器鱼的研究意义及特点..........................................................3 1.3 仿生机器鱼国内外研究现状.....................................................................4 1.3.1 国外仿生机器鱼研究现状..................................................................4 1.3.2 国内仿生机器鱼研究现状..................................................................6 1.4 仿生机器鱼运动学模型研究现状.............................................................7 1.5 本课题的研究目标和研究内容.................................................................8 第 2 章 运动学模型的建立与仿真....................................................................10 2.1 引言..........................................................................................................10 2.2 鱼体仿生学基础研究 ..............................................................................10 2.2.1 鱼的形态描述 ...................................................................................10 2.2.2 鱼体运动分析 ...................................................................................11 2.3 运动学模型的建立 ..................................................................................13 2.3.1 物理模型简化 ...................................................................................13 2.3.2 运动学模型的建立............................................................................14 2.4 运动学模型的仿真分析及特点...............................................................19 2.4.1 基于 MATLAB 的仿真分析..............................................................19 2.4.2 运动学模型的特点............................................................................21 2.5 本章小结 ..................................................................................................21 第 3 章 柔性脊骨三维尺寸的参数优化设计 ....................................................22 3.1 引言..........................................................................................................22 3.2 参数优化设计理论 ..................................................................................22 3.3 脊骨长度尺寸的参数优化设计...............................................................23