do da dA 动系作平动时 0 dt dt dt da dA 动系作转动时 +×A dt dt 4d4 动系作一般平面动时 +×A dt dtA dt dA dt dA     = +  ~ 动系作转动时， dt dA dt dA dt d    ~ = 0, =  动系作平动时， A dt dA dt dA     = +  ~ 动系作一般平面运动时