3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计, 关节及杆件的结构设计,平衡机构的设计,走线及电器接 口设计等。 4、动特性分析 估算惯性参数,建立系统动力学模型进行仿真分析, 确定其结构固有频率和响应特性。 5、施工设计 成施工图设计,编制相关技术文件。2 3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计， 关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接 口设计等。 4、动特性分析 估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析， 确定其结构固有频率和响应特性。 5、施工设计 完成施工图设计，编制相关技术文件