第6期 牛国臣，等：连续型机器人运动学仿真和操控系统设计 ·1067· ZHAO Zhiyuan.Research on kinematics and motion GAO Qingji,WANG Weijuan,NIU Guochen,et al.Study planning of cable driven continuum manipulator[D] of bionic structure and kinematics of robot for aircraft fuel Changchun:Changchun Institute of Optics,Fine Mechan- tank inspection.Acta aeronautica et astronautica sinica, ics and Physics Chinese Academy of Sciences,2019. 2013,34(7):1748-1756. [21]韦贵炜.空间连续型机械臂设计与运动学仿真D].长 [25]NIU Guochen,WANG Li,GAO Qingji,et al.Path-track- 春：中国科学院大学（中国科学院长春光学精密机械与 ing algorithm for aircraft fuel tank inspection robots[J]. 物理研究所)，2019. International journal of advanced robotic systems,2014, WEI Guiwei.Design and kinematics simulation of a space 11(5):82 continuous manipulator[D].Changchun:Changchun Insti- 作者简介： tute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,2019. 牛国臣，副教授，博士，中国人工 智能学会智能产品与产业工作委员会 [22]韦贵炜，徐振邦，赵智远，等.线驱动连续型机械臂设计 委员，主要研究方向为智能机器人环 与运动学仿真).机械传动，2019,43(11)32-38,53. 境感知、导航控制规划。参与完成国 WEI Guiwei,XU Zhenbang,ZHAO Zhiyuan,et al. 家自然科学基金及民航局科技项目 Design and kinematics simulation of a wire-driven multi- 3项、主持完成横向及校级项目共 section continuous manipulator[J].Journal of mechanical 4项。发表学术论文几十余篇。 transmission,.2019.43(1132-38.53. [23]NIU Guochen,ZHENG Zunchao,GAO Qingji,et al.A 张云霄，硕士研究生，主要研究方 向为连续型机器人运动规划。 novel design of aircraft fuel tank inspection robot. Telkomnika,2013,11(7):36843692 [24]高庆吉，王维娟，牛国臣，等.飞机油箱检查机器人的仿 生结构及运动学研究[J].航空学报，2013,34(7)： 1748-1756.ZHAO Zhiyuan. Research on kinematics and motion planning of cable driven continuum manipulator[D]. Changchun: Changchun Institute of Optics, Fine Mechan￾ics and Physics Chinese Academy of Sciences, 2019. 韦贵炜. 空间连续型机械臂设计与运动学仿真 [D]. 长 春: 中国科学院大学 (中国科学院长春光学精密机械与 物理研究所), 2019. WEI Guiwei. Design and kinematics simulation of a space continuous manipulator[D]. Changchun: Changchun Insti￾tute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, 2019. [21] 韦贵炜, 徐振邦, 赵智远, 等. 线驱动连续型机械臂设计 与运动学仿真 [J]. 机械传动, 2019, 43(11): 32–38, 53. WEI Guiwei, XU Zhenbang, ZHAO Zhiyuan, et al. Design and kinematics simulation of a wire-driven multi￾section continuous manipulator[J]. Journal of mechanical transmission, 2019, 43(11): 32–38, 53. [22] NIU Guochen, ZHENG Zunchao, GAO Qingji, et al. A novel design of aircraft fuel tank inspection robot[J]. Telkomnika, 2013, 11(7): 3684–3692. [23] 高庆吉, 王维娟, 牛国臣, 等. 飞机油箱检查机器人的仿 生结构及运动学研究 [J]. 航空学报, 2013, 34(7): 1748–1756. [24] GAO Qingji, WANG Weijuan, NIU Guochen, et al. Study of bionic structure and kinematics of robot for aircraft fuel tank inspection[J]. Acta aeronautica et astronautica sinica, 2013, 34(7): 1748–1756. NIU Guochen, WANG Li, GAO Qingji, et al. Path-track￾ing algorithm for aircraft fuel tank inspection robots[J]. International journal of advanced robotic systems, 2014, 11(5): 82. [25] 作者简介： 牛国臣，副教授，博士，中国人工 智能学会智能产品与产业工作委员会 委员，主要研究方向为智能机器人环 境感知、导航控制规划。参与完成国 家自然科学基金及民航局科技项目 3 项、主持完成横向及校级项目共 4 项。发表学术论文几十余篇。 张云霄，硕士研究生，主要研究方 向为连续型机器人运动规划。 第 6 期 牛国臣，等：连续型机器人运动学仿真和操控系统设计 ·1067·