CN102211665A 说明书 2/4页 翼系统主要由电机4、小齿轮17、大齿轮16、传动主轴15、转轮14、销轴h35、连杆b34、销轴 f31、销轴g32、销轴e30、带扇形齿轮的后右摇杆33、带扇形齿轮的后左摇杆29、后右扑翼9、 后左扑翼5以及控制模块3、电池7组成。 [0007]所述的机架的外型主支架21分别与Y型前支架18、Y型后支架20固定连接，支撑 梁19分别和Y型前支架18、Y型后支架20固定连接。 [0008]所述的传动轴15和大齿轮16固定连接，传动轴15和转轮14以沿传动轴15周向 调节夹角36大小的方式固连，传动轴15与Y型前支架18、Y型后支架20通过转动副连接， 小齿轮17固连在电机4的转轴上，小齿轮17与大齿轮16啮合传动。 [0009]所述的销轴a22、大齿轮16、传动轴15、转轮14、销轴h35固连形成夹角36，转轮 14和传动轴15的固连可以沿传动轴15周向调节以改变夹角36的大小，用于改变前后扑翼 的扑动相位差。 [0010]所述的大齿轮16通过销轴a22与连杆a23以转动副连接，连杆a23通过销轴c26 与带扇形齿轮的前右摇杆24以转动副连接，带扇形齿轮的前右摇杆24通过销轴b25与Y 型前支架18以转动副连接，前右扑翼8和带扇形齿轮的前右摇杆24固连。 [0011]所述的带扇形齿轮的前右摇杆24和带扇形齿轮的前左摇杆28通过扇形齿轮啮合 传动，带扇形齿轮的前左摇杆28通过销轴d27与Y型前支架18以转动副连接，前左扑翼6 和带扇形齿轮的前左摇杆28固连。 [0012]所述的转轮14通过销轴h35与连杆b34以转动副连接，连杆b34通过销轴f31与 带扇形齿轮的后右摇杆33以转动副连接，带扇形齿轮的后右摇杆33通过销轴g32与Y型 后支架20以转动副连接，后右扑翼9和带扇形齿轮的后右摇杆33固连。 [0013]所述的带扇形齿轮的后右摇杆33和带扇形齿轮的后左摇杆29通过扇形齿轮啮合 传动，带扇形齿轮的后左摇杆29通过销轴30与Y型后支架20以转动副连接，后左扑翼5 和带扇形齿轮的后左摇杆29固连。 [0014]与现有技术相比，本发明最显著特点是：通过单电机驱动双扑翼：前扑翼系统和 后扑翼系统的扑动均完全对称；前后扑翼系统的扑动相位差可以根据需要调整，以实现高 度仿生蜻蜒的灵活扑动飞行。以简单紧凑的结构实现复杂的双扑翼飞行运动，这点对于微 型飞行器尤为重要，符合微型飞行器的微型化方向。 附图说明 [0015]图1为本发明微型仿蜻蜒双扑翼飞行器整体结构示意图： [0016] 图2为本发明微型仿蜻蜓双扑翼飞行器机架结构示意图； [0017] 图3为本发明微型仿蜻蜒双扑翼飞行器前扑翼系统示意图（前视图）； [0018] 图4为本发明微型仿蜻蜒双扑翼飞行器后扑翼系统示意图（后视图）； [0019] 图5为本发明微型仿蜻蜒双扑翼飞行器前后扑翼扑动相位差调节系统示意图。 [0020] 图1中，标号表示内容如下：方向舵机1、升降舵机2、控制模块3、电机4、后左扑翼 5、前左扑翼6、电池7、前右扑翼8、后右扑翼9、垂直安定面10、方向舵11、水平安定面12、升 降舵13： [0021]图2中，标号表示内容如下：转轮14、传动轴15、大齿轮16、小齿轮17、Y型前支架 18、支撑梁19、Y型后支架20、外型主支架21；