CN102030049B 说明书 3/3页 [0012]摆动机构和回转机构的复合运动能实现蜥蜴每个足的运动。机架1与四组摆动机 构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现蜥蜴式四足机器人前行或 后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行 走，能够跨越或跳越障碍。 5