适应控制、神经网络控制、模糊控制、专家系统智能控制等。 PD控制原理: P( Proportiona):控制作用的强弱及响应速度 I( Integra):消除稳态误差,提髙控制精度 D( Different ial):减小超调,提高动特性及控制精度 PID控制器 比例 r(D+) u(t)) c(t) 积分 被控对象 微分 PD控制传递函数:(D个(1+3)适应控制、神经网络控制、模糊控制、专家系统智能控制等。 积分 比例 微分 被控对象 r(t) + – +– + + u(t)) e(t)) c(t) PID控制器 ) 1 (1 ( ) ( ) ( ) T s T s K e s u s G s d i = = p + + PID控制原理： ➢ P（Proportional）：控制作用的强弱及响应速度 ➢ I（Integral）：消除稳态误差，提高控制精度 ➢ D（Differential）：减小超调，提高动特性及控制精度 PID控制器传递函数：