CN105711785A 权利要求书 1/1页 1.一种流速自适应仿鱼水下推进器，包括壳体(1)、电池组(2)、控制模块(5)、尾部(6) 和驱动装置(7)，驱动装置(7)包括电机(8)、电机安装板(10)、基座(11)、支撑块基座(17)、 支撑块(18)、尾部连接杆(19)、连接块(21)、圆柱导轨座(22)、圆柱导轨滑块(23)、圆柱导轨 (25)、圆柱导轨滑块固定座(26)、定导轨(27)、定导轨滑块(37)、导轨连接块(28)、动导轨 (29)、动导轨滑块(38)、主动轮(35)、从动轮(30)和传动杆(41)：其特征是还包括流速传感 器(4)、舵机(12)、联轴器(13)、丝杠(14)、拨动杆(15)、拨叉(32)、传动轮(33)和传动轮轴 (34):电池组(2)、流速传感器(4)、控制模块(5)和驱动装置(7)固定在壳体(1)上，通过导线 进行连接，尾部(6)与尾部连接杆(19)固定连接，电机安装板(10)和基座(11)固定在壳体 (1)上，电机(8)与电机安装板(10)固定连接，舵机(12)与基座(11)固定连接，丝杠(14)通过 联轴器(13)与舵机(12)固定连接，支撑块基座(17)与丝杠(14)转动连接，支撑块(18)与支 撑块基座(17)固定连接，尾部连接杆(19)与支撑块(18)转动连接，连接块(21)与尾部连接 杆(19)固定连接，圆柱导轨座(22)与连接块(21)固定连接，圆柱导轨(25)与圆柱导轨座 (22)固定连接，圆柱导轨滑块(23)与圆柱导轨(25)滑动连接，圆柱导轨滑块固定座(26)与 圆柱导轨滑块(23)转动连接，导轨连接块(28)与圆柱导轨滑块固定座(26)固定连接，定导 轨(27)与基座(11)固定连接，动导轨(29)与导轨连接块(28)固定连接，从动轮(30)与传动 杆(41)固定连接，拨叉(32)与传动轮(33)转动连接，拨叉(32)与拨动杆(15)固定连接，传动 轮(33)与传动轮轴(34)滑动连接，传动轮轴(34)一端与电机安装板(10)转动连接，另一端 与基座(11)转动连接，主动轮(35)与电机(8)固定连接，拨动杆(15)与支撑块基座(17)固定 连接，定导轨滑块(37)与导轨连接块(28)固定连接，定导轨(27)与定导轨滑块(37)滑动连 接，动导轨滑块(38)与动导轨(29)滑动连接，传动杆(41)与动导轨滑块(38)和基座(11)转 动连接：电池组(2)通过导线为流速传感器(4)、控制模块(5)和驱动装置(7)供电，控制模块 (5)获取流速传感器(4)的信号，并对舵机(12)的运动状态进行控制。 2.根据权利要求1所述的一种流速自适应仿鱼水下推进器，其特征是主动轮(35)和从 动轮(30)均为圆锥型滚轮，传动轮(33)为圆柱型滚轮。 3.根据权利要求1所述的一种流速自适应仿鱼水下推进器，其特征是定导轨(27)和动 导轨(29)均为滚珠直线方导轨。 2