CN104793621A 权利要求书 2/2页 出速度和角速度的步骤。 8.根据权利要求7所述的仿人机器人行走稳定控制方法，其中，在所述步骤(4)中，依 据所获得的速度和角速度、力和力矩建立的所述仿人机器人的脚底板和地面接触的粘弹性 接触模型，得到地面作用外力和踝关节的位姿变化关系： A=1-e), 其中t=。,e为粘度系数，k为弹性系数，△表示所述仿人机器人的腿部末端实际位 姿变化量(6×1)，F为受到的地面作用外力，t是受到上述外力时开始计算的时间。 9.根据权利要求8所述的仿人机器人行走稳定控制方法，其中，在所述步骤(4)中，还 包括如下步骤： 通过粘弹性控制模型 Ax T Ay Az =K (1-er),其中，K=1/k: mx △gy 9z 得到踝关节位置和姿态的变量，得出踝关节的位置和姿态： P(t+1)=P(t)+△P(t) 之后通过逆运动学计算得出每个关节执行元件的执行角度，并控制关节执行元件的执 行。 10.根据权利要求9中所述的仿人机器人行走稳定控制方法，当受到外力F时，粘弹性 内力F。t=F*(1-e/T),踝关节的位置和姿态的增量为△=F/k; 当受到的外力F消失后，粘弹性内力并未消失，令F=F*eT,踝关节的位置和姿态 的增量为△=F/k;所述粘弹性内力随时间推移而逐渐减小，从而避免了外力消失时由 于加速度太大而导致的冲击：其中，是机器人脚底板受到的外力的平均值，所述粘弹性内 力随时间减小的曲线的形状可通过调节粘度系数ε和弹性系数k实现改变，从而获得不同 的缓冲击效果。 3