由图2-19,利用公式*,直接可得 MNE(S) E(s) N(S)1+G(SH(S) 线性系统满足叠加原理,当控制输入R(s)与扰动Ns)同时作用于系统时,系统的 输出及误差可表示为 C(s) G(s)R)+1+G(s)H( G2(s) 1+G(s)H(s) E(S)-1+G(s)H(s) R()G,(S)H 1+G(s)H(s) N(s) 注意:由于N(s)极性的随机性,因而在求E(s)时,不能认为利用N(s)产生的误差可抵 消R(s)产生的误差。 2.4.3方块图的绘制 (1)考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数,并将它们用方框(块) 表示。 (2)根据各元部件的信号流向,用信号线依次将各方块连接起来,便可得到系统的方 块图 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 例2-8画出下列RC电路的方块图 R (a) 图2-20-阶RC网络 解:由图2-20,利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得 u -ll (s)= U1(s)-U(s) 对其进行拉氏变换得 R dt U(S) ( 由(1)和(2)分别得到图(b)和(c)35 由图 2-19，利用公式**，直接可得： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 G s H s G s H s N s E s M s NE + − = = 线性系统满足叠加原理，当控制输入 R(s)与扰动 N(s)同时作用于系统时，系统的 输出及误差可表示为： ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 N s G s H s G s R s G s H s G s C s + + + = ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) 2 N s G s H s G s H s R s G s H s E s + − + = 注意：由于 N(s)极性的随机性，因而在求 E(s)时，不能认为利用 N(s)产生的误差可抵 消 R(s)产生的误差。 2.4.3 方块图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块） 表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方 块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 例 2-8 画出下列 RC 电路的方块图。 R C i （a） ui uo 图 2-20 一阶 RC 网络 解：由图 2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：        = − =  c idt u R u u i o i o 对其进行拉氏变换得：      = − = (2) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) sC I s U s R U s U s I s o i o 由（1）和（2）分别得到图（b）和(c)