通常机身具有回转、升降、回转与升降 回转与俯仰、回转与升降以及俯仰共5种运动 采取哪一种自由度形式由工业机器人的总体设 计来定。比如,圆柱坐标式机器人把回转与升 降2个自由度归属于机身;球坐标式机器人把 回转与俯仰2个自由度归属于机身;关节坐标 式机器人把回转自由度归属于机身,直角坐标 式机器人有时把升降(轴),有时把水平移动(X 轴)一个自由度归属于机身。现介绍回转与升降 机身、回转与俯仰机身设计中的一些问题。• 通常机身具有回转、升降、回转与升降、 回转与俯仰、回转与升降以及俯仰共５种运动 采取哪一种自由度形式由工业机器人的总体设 计来定。比如，圆柱坐标式机器人把回转与升 降２个自由度归属于机身；球坐标式机器人把 回转与俯仰2个自由度归属于机身；关节坐标 式机器人把回转自由度归属于机身，直角坐标 式机器人有时把升降(Z轴)，有时把水平移动(X 轴)一个自由度归属于机身。现介绍回转与升降 机身、回转与俯仰机身设计中的一些问题