教学环节及学时 知识模块 教学内容 讲 习 课 论课 实验（实践） 弃 课 第一节引言 第二节机械臂的几何描述方式 第三节杆件上建立坐标系的方 法 第四节改进的DH表达法 第三章机器人的 第五节改进的D-H表达法示例 6 6 顺向运动学 第六节驱动器、关节和笛卡尔坐 标系 第七节标准的D-H表达法 第八节标准的D-H表达法示例 第九节综合示例 第一节引言 第二节解的存在性 第三节当n<6时操作比子空间的 描述 第四节代数解法和几何接法 第五节简化成多项式的代数解 第四章机器人的 法 6 6 逆向运动学 第六节三轴相交的Pieper解法 第七节机械臂逆运动学示例 第八节标准坐标系 第九节机械臂求解 第十节重复精度和精度 第十一节计算问题知识模块 教学内容 教学环节及学时 讲 授 课 习 题 课 讨 论 课 实 验 （ 实 践 ） 合 计 第三章 机器人的 顺向运动学 第一节 引言 第二节 机械臂的几何描述方式 第三节 杆件上建立坐标系的方 法 第四节 改进的 D-H 表达法 第五节 改进的 D-H 表达法示例 第六节 驱动器、关节和笛卡尔坐 标系 第七节 标准的 D-H 表达法 第八节 标准的 D-H 表达法示例 第九节 综合示例 6 6 第四章 机器人的 逆向运动学 第一节 引言 第二节 解的存在性 第三节 当 n<6 时操作比子空间的 描述 第四节 代数解法和几何接法 第五节 简化成多项式的代数解 法 第六节 三轴相交的 Pieper 解法 第七节 机械臂逆运动学示例 第八节 标准坐标系 第九节 机械臂求解 第十节 重复精度和精度 第十一节 计算问题 6 6