实验二测试装置动态特性的测量 采集到系统的输出并传输给计算机，该输出曲线如图2-2所示。 该输出是由初始状态引起的，可称之为零输入响应，也可看作是 由初始位置到零的阶跃响应。 Ta 0.5 -0.5 6 8 10 图2-2欠阻尼二阶系统的阶跃响 (1)求有阻尼固有频率o 阶跃响应的振荡频率为系统的有阻尼固有频率o。根据图2 中的曲线的振荡周期，可测得 2π 0a= (5) (2)求阻尼比5 利用任意两个超调量M和Mn可求出其阻尼比，n是该两个峰 值相隔的某一整周期数。计算公式为 6品 (6) V62+4π2n2 其中 d,=n4 (7) 当5<0.3时，可采用下面的简化公式 5实验二 测试装置动态特性的测量 5 采集到系统的输出并传输给计算机，该输出曲线如图 2-2 所示。 该输出是由初始状态引起的，可称之为零输入响应，也可看作是 由初始位置到零的阶跃响应。 (1) 求有阻尼固有频率d 阶跃响应的振荡频率为系统的有阻尼固有频率d 。根据图 2 中的曲线的振荡周期，可测得 2 d Td    (5) (2) 求阻尼比 利用任意两个超调量Mi和Mi n 可求出其阻尼比，n 是该两个峰 值相隔的某一整周期数。计算公式为 2 2 22 4 n n n       (6) 其中 ln i n i n M M    (7) 当  0.3时，可采用下面的简化公式 图 2-2 欠阻尼二阶系统的阶跃响 Td Td M1 M2 M3