316 智能系统学报 第4卷 都不执行a“.显然1)、2)和3)符合定义7情况1)， 2)L为连续集时，有y(x)>0且无Y(x)=1. 因此都有ub(ek,e)成立.对于4)，可以分5种情况 定义12不确定性函数.设函数f:D→R,如果 讨论：①当ba1≠bu1Aba≠b2且ba≠b1Ab1≠ba R为不确定性空间<L,Y>,那么就称f为不确定性 时，在s中不管ek和ea执行什么行为，皆满足山 函数，记为f.当deD时，f(d)按照概率指派函数 (ek,ea)成立；②当bM=bu且ba≠ba时，如果ek执 Y在L上不确定性地取值， 行行为b1,e%可以执行b2,或如果e执行行为ba, 2.2不确定性决策、规划与动作 ea执行b1或b2,皆满足ub(ek,ea)成立；③当bM1= 可以将不确定性分为如图1的3个层次，分别 b2且ba≠ba1时，与②同理；④当b1=bh1∧ba=b2 对应于不确定性决策、不确定性规划和不确定性动 时，如果ek执行b,ea可执行b2,或ek执行b2,eh 作，虚拟实体行为的不确定性最终都体现在这3个 执行bai,满足b(ek,ea)成立；⑤当b1=b2∧b2= 层次中. b1时，与④同理. 综上所述，对于满足条件的各种情况皆有山b(, e)成立，由虚拟群体行为的定义可知b(g)成立 决策 规划 定理1意味着对个体不确定性行为建模可以实 动作 低烟 现群体不确定性行为，这正是所希望的结果，定理1 的逆命题是不成立的.假设2个角色e,和ea满足 图1不确定性的层次关系 Fig.1 Hierarchy of uncertainty b(e)∧b(e),且ek在s:(s:∈s*)中可行行 定义13不确定性决策，不确定性决策定义为 为集为B,在s(s:∈s*)中执行的行为集为B., 五元组ud=<D,B(D),w,s,中.>，其中D为决策 当B∩B。=中时，满足ub(ek,ea)成立，因而包含ek 空间，0为可用规划信息，s为决策情景，中.为不确 和e的虚拟群体g必定满足山b(g),但由假设知ea 定性决策算法，是D上的不确定性函数.决策结果 和es都只具有确定性行为. 为d=中.(D,B(D),o,s).决策目标d(d∈D)最终 定义9实例内不确定性行为.仿真运行实例 需要通过具体的规划实现.设实现d的所有可行规 内存在的不确定性行为称为实例内不确定性行为. 划构成可行规划空间B(d:),B(D)={B(d:)Ii=1, 定义10实例间不确定性行为.同一系统在多 2,…,ID1},ID1为决策空间的大小.B(D)满足：至 次仿真运行实例间存在的不确定性行为称为实例间 少存在2个决策目标d:和d,使得B(d:)≠B(d). 不确定性行为. 定义14不确定性规划.不确定性规划定义为 实例内不确定性行为与实例间不确定性行为没 五元组p=<B,sr,,s,Pa>,其中s为规划情景，sr 有必然的因果关系，但可以证明个体不确定性行为 为目标情景，)为可用决策信息，B为虚拟角色的动 既能产生实例内不确定性行为，也能产生实例间不 作空间且IB1≥2，P。为不确定性规划算法，是B上 确定性行为， 的不确定性函数.规划结果为b=P.(B,sr,v,s)· 2建模途径与实现方法 定义15不确定性动作.不确定性动作定义为 五元组ua=<a,P,R,s,do.>,其中a为动作名，p 行为具有层次性，不同的层次具有不同的不确 为动作参数集，R为动作的可能结果空间，s为虚拟 定性，由此可以找到不确定性行为建模的3种途 世界.do为动作执行函数，是R上的不确定性函 径—不确定性决策、不确定性规划和不确定性动 数.动作执行结果为r=d(a,P,R,s. 作建模，而不确定性决策、规划和动作建模则需要通 定理2虚拟角色的不确定性决策可以产生个 过具体方法的实现， 体不确定性行为. 2.1不确定性空间与不确定性函数 证明设s是情景s的同质等价类，角色e具 定义11不确定性空间.不确定性空间定义为二 有不确定性决策d=<D,B(D),0,s,中u>,由定 元组<L,y>,其中L为非空集合，y:L→(0,1]，设x 义13，必有3dd,(d≠d)∧(d:eD)A(d∈D),使 为L上的不确定性变量，且满足下列条件之一： B(d:)≠B(d;).任取s:,S∈s,由于e具有不确定性 1)L为可数集时，有0<y(x)≤1且Σy(x)=1: