系统开环传递函数定义 R(s) C() G(s) (s) H(s) 视为闭环未闭合 系统开环传递函数：反馈信号B(S)和偏差信号E(S)之间的传递函数 G(S)= B(s) =G(s)H(s) E(s) Feed forward TF Feedback TF 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.4 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 以设定量为输入的系统闭环传递函数 扰动N(s) R(s) G,(s co B(s) H(s) 设Ns)=0 Cx(5)= G(s)G(s) R(s)1+G,(s)G,(s)H(s) School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.4 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 22 ME369-Lecture 4.4 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ( ) ( ) ( ) k B s G s E s  Feed forward TF 前向通道传递函数 Feedback TF 反馈通道传递函数  G s H s ( ) ( ) 系统开环传递函数:反馈信号B(s)和偏差信号E(s)之间的传递函数 视为闭环未闭合 系统开环传递函数定义 ME369-Lecture 4.4 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 1 2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) C s G s G s R R s G s G s H s   设 N(s)=0 以设定量为输入的系统闭环传递函数