04 曰本中央大学的研究 日本的中央大学也在水上行走机器人方面进行 了初步研究，并设计出了水上行走机器人样机。 设计的机器人为六条腿机构。前后四条腿依靠浮 力支撑机器人漂浮在水面上。在水上移动时，利 用中间的腿从前向后划产生推力。然后使收缩了 的体节伸长，这样前进。转弯时，与转弯方向相 对的一侧（外侧）的中腿从前向后划产生推动力。 然后，转弯方向（内侧）的中腿不向后划，支撑 身体，阻止回转。日本的中央大学也在水上行走机器人方面进行 了初步研究，并设计出了水上行走机器人样机。 设计的机器人为六条腿机构。前后四条腿依靠浮 力支撑机器人漂浮在水面上。在水上移 动时，利 用中间的腿从前向后划产生推力。然后使收缩了 的体节伸长，这样前进。转弯时，与转弯方向 相 对的一侧（外侧）的中腿从前向后划产生推动力。 然后，转弯方向（内侧）的中腿不向后划，支撑 身 体，阻止回转。 04 曰本中央大学的研究