2.1线性系统响应的特，点 2.1.1问题的提出 线性系统： =A(t)x+B(t)u y=C(t)x+D(t)u (2-1) x(to)=xo,t≥to 线性定常系统，： 文=Ax+Bu y=Cx+Du (2-2) x(to)=xo,t≥to 求解问题是： 求解 求解 给定x0,u()〉x(0),t≥t。〉 y(t)、 t≥to ·A,B0,0是连续函数或是常数阵： → 状态方程是一阶线性微分方程组，有唯一解 实际的控制系统均满足这一条件。2.1 线性系统响应的特点 2.1.1 问题的提出 0 0 0 ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t = ≥ = + = + x x y C x D u 线性系统 Σ : x& A x B u 线性定常系统 0 0 0 (t ) = , t ≥ t = + = + x x y Cx Du Σ f : x& Ax Bu 求解问题是： 状态方程是一阶线性微分方程组,有唯一解 A (t), B (t), u (t)是连续函数或是常数阵 ⇒ • • 实际的控制系统均满足这一条件。 求解 求解 （2－1） （2－2） 给定 ， ， ， 0 x u ( t ) x ( t ) 0 t ≥ t y ( t ) 0 → → t ≥ t