外观及结构设计 资料来源：2011年日本防卫省的hoverball飞行器、日本东京大学球形飞行器 球形内核 球形翅膀内部带有 动力系统和平衡系统 难点：球形平衡问题、重心问题 仿蜂鸟半扑翼翅膀 仿照蜂鸟的振翅原理，实现飞行 难点：实现扑翼飞行、转向球形内核 球形翅膀内部带有 动力系统和平衡系统 难点：球形平衡问题、重心问题 仿蜂鸟半扑翼翅膀 仿照蜂鸟的振翅原理，实现飞行 难点：实现扑翼飞行、转向 外观及结构设计 资料来源：2011年日本防卫省的hoverball飞行器、日本东京大学球形飞行器