一、实验目的 让学生掌握导航包中机器人的搭建方法。掌握导航包需要的一些信息量，对 导航包的工作流程有直观的了解。 二、 实验内容 1. 创建transform 2. 发布传感器信息 3. 发布里程计信息 4. 创建一个基座控制器 5. 创建一个环境地图 二、 实验过程或其他示意图 导航包提供了一组使用传感器、里程仪，和对机器人进行标准化控制的算法集合。可以 让你的机器人从一个位置移动到另外一个位置，而不发生意外情况如，碰撞、堵在一个位置 或者走丢了。 可以认为这个包可以用在任何移动机器人的导航应用中，但是也需要针对不同的机器人 平台做一些配置文件修改或者写一些node来调用这个导航包的功能等等。 在使用导航包前机器人必须满足一些要求： 导航包只能处理差分驱动器和全向轮机器人。机器人的形状必须是正方形或长方形。 但是，它也可以用双足机器人做某些事情，比如机器人定位，只要机器人不做侧身移动。 它要求机器人发布有关所有的关节和传感器的位置之间关系的信息。 机器人能够接受线性速度和角速度的控制 平面激光必须安装在机器人上用以创建地图和定位。或者，你可以生成一些相当于几个 激光或一个声纳，或者你可以把这些值投影到地面上，如果传感器安装在机器人的另一 个位置。 下图显示了导航包的组织结构。在白色实线框的里面是导航包提供的信息。深灰色虚线框是 可以选择的node,浅灰色虚线框内是机器人平台需要提供的node。 -2.- 2 - 一、 实验目的 让学生掌握导航包中机器人的搭建方法。掌握导航包需要的一些信息量，对 导航包的工作流程有直观的了解。 二、 实验内容 1. 创建transform 2. 发布传感器信息 3. 发布里程计信息 4. 创建一个基座控制器 5. 创建一个环境地图 三、 实验过程或其他示意图 导航包提供了一组使用传感器、里程仪，和对机器人进行标准化控制的算法集合。可以 让你的机器人从一个位置移动到另外一个位置，而不发生意外情况如，碰撞、堵在一个位置 或者走丢了。 可以认为这个包可以用在任何移动机器人的导航应用中，但是也需要针对不同的机器人 平台做一些配置文件修改或者写一些 node 来调用这个导航包的功能等等。 在使用导航包前机器人必须满足一些要求：  导航包只能处理差分驱动器和全向轮机器人。 机器人的形状必须是正方形或长方形。 但是，它也可以用双足机器人做某些事情，比如机器人定位，只要机器人不做侧身移动。  它要求机器人发布有关所有的关节和传感器的位置之间关系的信息。  机器人能够接受线性速度和角速度的控制  平面激光必须安装在机器人上用以创建地图和定位。或者，你可以生成一些相当于几个 激光或一个声纳，或者你可以把这些值投影到地面上，如果传感器安装在机器人的另一 个位置。 下图显示了导航包的组织结构。在白色实线框的里面是导航包提供的信息。深灰色虚线框是 可以选择的 node，浅灰色虚线框内是机器人平台需要提供的 node