2车辆坐标系及时域响应 O横摆角速度(yn O,侧倾角速度(0)2\ww垂直速度 L前进速度 O俯仰角速度( pitch) U侧向速度 X 车辆坐标系以及运动形式 5/11 |5/11 x y z  u w q  p r 车辆坐标系以及运动形式 前进速度 侧倾角速度 u roll p  ( ) 侧向速度 俯仰角速度   ( pitch) q 垂直速度 横摆角速度 w r ( yaw) 2 车辆坐标系及时域响应