CN104622668A 说 明书 3/9页 (204)上，齿条(205)通过螺钉连接固定在导轨支撑座(201)上，直线移位齿轮(206)始终 与齿条(205)处于啮合状态； [0016]该齿轮齿条传动触发机构包括曲柄(207)、上连板(208)、滑座(209)、拉轴(214)、 伸缩杆(215)、托架(216)、导板(219)、丁字摇板(222)，曲柄(207)与直线移位齿轮(206) 上端连接固定，上连板(208)的两端分别与曲柄(207)和滑座(209)的上部铰接，滑座 (209)的下部较接在支撑轴(212)上，能沿其轴向进行滑动，支撑轴(212)安装在轴架 (210)上，轴架的两端装有小压板(213)，限制轴的轴向移动和周向转动，轴架(210)与丁字 板座(204)连接固定，支撑轴(212)上套装有两个第一压簧(211)，分别位于滑座(209)的 两侧，使滑座(209)在静止状态下自动回位到中间位置，托架(216)与主固定座(301)连接 固定，伸缩杆(215)与托架(216)为圆柱副铰接，相互之间能轴向滑动，拉轴(214)上端与 伸缩杆(215)的一端垂直固定，拉轴(214)下部插入滑座(209)的长槽(228)内配合，伸缩 杆(215)的另一端与导板(219)固定连接，丁字摇板(222)的一端与半圆支座(401)上的定 位螺柱(223)铰接，另一端通过螺柱(220)、顶套(221)与导板(219)接触连接，在肩屈伸90 度时，前拉板(408)从垂直位置向上转到水平位置，在此位置做肩关节内收外展运动时，前 拉板(408)上的两个压转套(409)通过触碰丁字摇板(222)的侧边来带动导板(219)和伸 缩杆(215)的前后移动，在托架(216)两侧的伸缩杆(215)上，对称安装有第二压簧(217) 和定位套(218)，使伸缩杆在不伸缩状态下保持中间位置，伸缩杆(215)的轴向移动使拉轴 (214)拉动滑座(209)沿支撑轴(212)来回左直线移动，从而带动直线移位齿轮(206)的转 动，通过与齿条(205)的啮合运动，实现肩胛骨仿生机构的左右直线运动。 [0017]其中，所述肩胛骨旋转运动仿生机构(3)包括齿轮单摆机构和齿轮转动触发机 构： [0018] 该齿轮单摆机构包括主固定座(301)、肩胛骨旋转固定齿轮(302)、肩胛骨旋转动 齿轮(303)、摆轴(304)、限位轴(307)、第二滚动轴承(308)，肩胛骨旋转固定齿轮(302)通 过转轴(309)与丁字板座(204)为固定连接，主固定座(301)与转轴(309)之间为转动副 铰接结构：肩胛骨旋转动齿轮(303)与摆轴(304)为固定连接，摆轴(304)以转动副较接的 形式安装在主固定座(301)上，肩胛骨旋转动齿轮(303)与肩胛骨旋转固定齿轮(302)为 标准齿轮传动啮合状态，摆轴(304)带动肩胛骨旋转动齿轮(303)旋转时，肩胛骨旋转固定 齿轮(302)静止不动，肩胛骨旋转动齿轮(303)在旋转的同时，带动摆轴(304)及主固定座 (301)向上旋转摆动，限位轴(307)与丁字板座(204)为固定连接，第二滚动轴承(308)安 装于限位轴(307)的端部，并于主固定座(301)上的弧形槽孔(310)接触配合，其作用为限 制主固定座(301)的运动范围，以使该机构与人体肩胛骨的旋转运动范围相匹配： [0019]该齿轮转动触发机构包括主固定座(301)、摆轴(304)、联板(305)、摆臂(306) 以及触发部件压转套(409)、后拉板(410)，主固定座(301)、摆轴(304)、联板(305)、摆臂 (306)组成平面四连杆机构，通过摆臂(306)的摆动，可驱动摆轴(304)及肩胛骨旋转动齿 轮(303)做旋转运动，当肩关节做外展运动训练时，后拉板(410)上端的压转套(409)向内 摆动，通过触压摆臂(306)的外侧面，使摆臂(306)摆动，从而驱动肩胛骨旋转动齿轮(303) 旋转，并绕肩胛骨旋转固定齿轮(302)的轴线作旋转摆动，从而达到肩胛骨旋转运动康复 训练的目的。 [0020] 其中，所述盂肱关节运动仿生机构(4)包括肩屈伸运动机构、肩收展运动机构和