R一 图2-35某系统的方框图 G 1C(s) R(s)o 注意:增益为1支路的运用 只有一个前向通路 2→3)4→5→6P=GG2G3△1=1 有三个独立回路 2→>3>4→5>6→2L1=-G1G2G3 3→4>5→3L2=G1G2H1 4→>5→6→4L3=-G2G3H2 没有两个及两个以上的互相独立回路 C(s)P△1P△1 GG.G R(SA 1-(L+L2+L2)1+G,G2G3-GG2H,+G2G3H2 第三章线性系统的时域分析法 3.1引言 分析控制系统的第一步是建立模型,数学模型一旦建立,第二步分析控制性能, 分析有多种方法,主要有时域分析法,频域分析法,根轨迹法等。每种方法,各有千秋。 均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。 实际上,控制系统的输入信号常常是不知的,而是随机的。很难用解释的方法 表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的,可以用解析的方法或者曲线表示。例如, 切削机床的自动控制的例子48 R C + 图 2-35某 系 统 的 方 框 图 G1 H1 G2 G3 H2 R(s) 1 1 1 -1 C(s) 注 意 ： 增 益 为 1支 路 的 运 用 2 x 3 x − H2 H1 G1 G2 G3 4 x 5 x 6 x 只有一个前向通路 2 → 3 → 4 → 5 → 6 P1 = G1G2G3 1 =1 有三个独立回路 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 2 L1 = −G1G2G3 3→ 4 →5 →3 L2 = G1G2H1 4 → 5 → 6 → 4 L3 = −G2G3H2 没有两个及两个以上的互相独立回路 1 2 3 1 2 1 2 3 2 1 2 3 1 2 2 1 1 1 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) G G G G G H G G H G G G L L L P P R s C s + − + = − + +  =   = 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 引言 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制性能， 分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。 均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解释的方法 表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如， 切削机床的自动控制的例子