则建立倒立单摆的状态方程为: x= Ax+ Bu 其中 0100 000 000 B 0 m(m+Mgl g (M+m)/+ Mml (M+m)/+Mml mgi 1+m (M+m)/+ Mml (M+m)/+ Mml M文件方式的 matlab控制系统仿真则建立倒立单摆的状态方程为： x  = Ax+ Bu 其中，               = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 2 1 t t A               = 4 3 0 0 t t B 2 2 3 2 4 2 2 2 1 2 2 ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) M m I Mml I m l t M m I Mml mgl t M m I Mml m gl t M m I Mml m m M gl t + + + = + + = + + = + + + = M-文件方式的matlab控制系统仿真