§4-6机身及行走机构设计 工业机器人机械结构有三大部分:机身、手臂(包 括手腕)、手部。机身,又称为立柱。机器人必须有 个便于安装的基础件,这就是工业机器人的机座,机 座往往与机身做成一体。假如工业机器人是移动式的, 那么还有一个行走机构。图461表示了包括手部、手 腕、手臂、机身、行走机构在内的一个工业机器人系 统。 一、机身设计 机身是支承臂部的部件。一般实现升降、回转和 仰俯等运动,常有1至3个自由度。机身设计时要注意 下列问题: l)要有足够的刚度和稳定性; 2)运动要灵活,升降运动的导套长度不宜过短, 避免发生卡死现象,一般要有导向装置; (3)结构布置要合理。• §4-6机身及行走机构设计 • 工业机器人机械结构有三大部分：机身、手臂(包 括手腕)、手部。机身，又称为立柱。机器人必须有一 个便于安装的基础件，这就是工业机器人的机座，机 座往往与机身做成一体。假如工业机器人是移动式的， 那么还有一个行走机构。图4-61表示了包括手部、手 腕、手臂、机身、行走机构在内的一个工业机器人系 统。 • 一、机身设计 • 机身是支承臂部的部件。一般实现升降、回转和 仰俯等运动，常有l至3个自由度。机身设计时要注意 下列问题： • (1)要有足够的刚度和稳定性； • (2)运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短， 避免发生卡死现象，一般要有导向装置； • (3)结构布置要合理