相关定律 基尔霍夫电压定律 (Kirchhoff's Voltage Law) 基尔霍夫电流定律 (Kirchhoff's Current Law) 回路压降为零 节点电流和为零 ∑4=0 i=LOO 4，=0 i-NET School of Mechanical Engineering ME369-lecture 5.1 Shanghal Jiao Tong University Fal12015 建模步骤 [1]理解功能，分析系统，确定输入、输入变量 [2]采用基本元件画出简化图 [3]推导数字模型，如微分方程(dif.Eq.) 一标记元件及对应压降 标记节点及对应电流 一应用相关定律 一-检查未知变量及方程的个数 [4]取消中间变量，化简方程形式 [5]化成标准形式，得到运动方程(Equation of Motion,EOM) School of Mechanical Engineering ME369-lecture 5.1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 33 ME369-lecture 5.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 相关定律 基尔霍夫电压定律 （Kirchhoff’s Voltage Law） 回路压降为零 基尔霍夫电流定律 （Kirchhoff’s Current Law） 节点电流和为零 1 u 2 u 3 u 4 u        i=LOOP 0 i  u  j=NET 0 j  i  ME369-lecture 5.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University Modeling Steps 建模步骤 [1]理解功能，分析系统，确定输入、输入变量 [2] 采用基本元件画出简化图 [3]推导数字模型，如微分方程（diff. Eq.） --标记元件及对应压降 --标记节点及对应电流 --应用相关定律 --检查未知变量及方程的个数 [4]取消中间变量， 化简方程形式 [5] 化成标准形式， 得到 运动方程（Equation of Motion, EOM)