方向包围F(S)平面上原点两次 在F(S)的平面上,图形包围原点的次数,取决于S平面上的封闭曲线 例如,这个曲线当s平面上的图形包围F(s)的两个极点和两个零点,相应 的F(s)的轨迹将不包围原点。如图5-36(c)所示。如果这个曲线只包围 个零点,相应的F()的轨迹将顺时针包围原点一次,如图536(d)所 示。如果s平面上的封闭曲线既不包围原点又不包围极点,F(s)的轨迹将 永远不会包围F()平面上的原点,如图5-36(d)际示 对于s平面上的每一点,除了奇点外,在F()平面上只有一个相应的 点与之对应,即从s平面到F(S)平面的景是一对应的。但是,从F(s) 平面到s平面的影不是—对应的因为对于F(s)平面上的某一给定点 在s平面上可能有一个以上的点与之对应。例如如图5-36(c)中对F(s) 平面上的B1点,在s平面上与之对应的有(3,3和(0-3两个点 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k=0,12.),即包围的零 点数与极点数相同,则在F()平面上,相应的封闭曲线不包围F()平面 上的原点。上述讨论是景射定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立 在影射定理的基础上143 方向包围 F(s) 平面上原点两次。 在 F(s) 的平面上，图形包围原点的次数，取决于 s 平面上的封闭曲线。 例如，这个曲线当 s 平面上的图形包围 F(s) 的两个极点和两个零点，相应 的 F(s) 的轨迹将不包围原点。如图 5-36（c）所示。如果这个曲线只包围 一个零点，相应的 F(s) 的轨迹将顺时针包围原点一次，如图 5-36（d）所 示。如果 s 平面上的封闭曲线既不包围原点又不包围极点， F(s) 的轨迹将 永远不会包围 F(s) 平面上的原点，如图 5-36（d）所示。 对于 s 平面上的每一点，除了奇点外，在 F(s) 平面上只有一个相应的 点与之对应，即从 s 平面到 F(s) 平面的影射是一一对应的。但是，从 F(s) 平面到 s 平面的影射不是一一对应的，因为对于 F(s) 平面上的某一给定点， 在 s 平面上可能有一个以上的点与之对应。例如如图 5-36（c）中，对于 F(s) 平面上的 B1 点，在 s 平面上与之对应的有(-3,3)和(0,-3)两个点。 如果在 s 平面上曲线包围 k 个零点和 k 个极点(k=0,1,2…)，即包围的零 点数与极点数相同，则在 F(s) 平面上，相应的封闭曲线不包围 F(s) 平面 上的原点。上述讨论是影射定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立 在影射定理的基础上