CN103143176B 说明书 2/3页 的位置，并贯通边框内外：每个平面对电极均连接一个2D-IPMC驱动器片的引出对电极，该 2D-IPMC驱动器片的自由端伸进腔体内，与其连接电极的边框保持垂直，与相邻边框保持平 行。 [0009]所述底板为正方形板结构，底板下面各边边缘处开有相互贯通的驱动器固定槽， 槽的宽度比2D-IPMC驱动器片的宽度稍大，底板下表面与2D-IPMC驱动器片自由端连接时， 该四个固定槽刚好将四个2D-IPMC驱动器片自由端卡住。 [o01o]所述柱状3D-IPMC驱动器为正四棱柱状结构。 [0011]与现有技术相比，本发明的优点是： [0012]1)利用2D-IPMC驱动器的弯曲变形特性，通过巧妙的设计将弯曲运动转化为直线 运动，实现仿生眼的“凸起”运动。 [0013]2)当向每个对电极施加不同的电压时，柱形3D-IPMC驱动器会产生多种弯曲形 态，进而实现眼睛的上视、下视、侧视以及斜视功能。 [o014]3)3D-IPMC材料采用铸膜技术铸造，2D和3D-IPMC材料均经过封装工艺处理，可以 增加在空气中的使用期限。 [O015]本发明通过2维和3维的IPMC悬臂的简单结构，就能实现仿生眼模拟眼睛的多种 运动形态，为仿生眼的普及应用提供了可能，具有很强的实际应用价值。 附图说明 [0016]图1为本发明三自由度仿生眼结构剖面图。 [0017]图2为本发明三自由度仿生眼一个具体实施例的三维分解图。 「00181 图3为图2仿生眼中基座固定架结构三维图（底面）。 [0019] 图4为图2仿生眼中底板结构三维图（底面）。 [0020] 图1到图4中：1、基板，2、底板，3、螺钉，4、螺母，5、平面对电极，6、眼球，7、球冠保 护壳，8、3D-IPMC驱动器柱，9、孔对电极，10、固定架，11、2D-IPMC驱动器片，12、腔体，13、驱 动器固定槽。 [0021] 图5为本发明三自由度仿生眼另一个具体实施例的三维分解图。 [0022] 图6为图5仿生眼中圆形基板1的结构三维图。 「00231 图7为图5仿生眼中底板2的结构三维图（底面）。 具体实施方式 [0024] 以下结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。 [0025] 实施例一 [0026] 参考图1，图2，一种基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，包括凸起运动组件：基 板1、固定架10、平面对电极5、四片2D-IPMC驱动器片11和底板2：球面运动组件：一根 3D-IPMC驱动器柱（正四棱柱）、孔对电极9、半圆形的眼球6（顶部可放置微型摄像头）及球 冠保护壳7。 [0027]正方形基板和固定架（框架结构）通过四角的螺钉3、螺母4连接为一体，并形成往 下凹进的腔体12。由于基板和固定架属于结构件，可采用硬质材料（比如聚甲基丙烯酸甲 酯，PMA)。腔体底面，也即基板和固定架之间的连接面上预先贴有四个平面对电极5（两个