4.3.1普通四轮车攀爬凸台 …39 4.3.2四足偏心轮腿机构攀爬凸台 40 4.4沟壑的爬越分析… 42 4.5本章小结 .43 第5章实验结果与分析… 45 5.1控制系统概述… 45 5.2机器人样机实验分析 .45 5.2.1平地上的行走速度和分析… 46 5.2.2台阶障碍物的攀爬高度和分析 47 5.3其他性能测试… 49 5.4本章小结. 50 第6章总结与展望 51 6.1总结… .51 6.2展望 .51 参考文献… 53 致谢 57 攻读硕士期间参与的课题和发表的论文 594．3．1普通四轮车攀爬凸台…………………………………………………39 4．3．2四足偏心轮腿机构攀爬凸台…………………………………………40 4．4沟壑的爬越分析………………………………………………………………42 4．5本章小结………………………………………………………………………43 第5章实验结果与分析………………………………………………………………45 5．1控制系统概述………………………………………………………………。45 5．2机器人样机实验分析………………………………………………………．．45 5．2．1平地上的行走速度和分析……………………………………………46 5．2．2台阶障碍物的攀爬高度和分析………………………………………47 5．3其他性能测试………………………………………………………………。49 5．4本章小结……………………………………………………………………。50 第6章总结与展望……………………………………………………………………51 6．1总结……………………………………………………………………………………………………51 6．2展望……………………………………………………………………………………………………5 1 参考文献………………………………………………………………………………．53 致谢……………………………………………………………………………………57 攻读硕士期间参与的课题和发表的论文……………………………………………．59