Solve equations 0 Isin 00 0 -1cos442 0 1 -1cos 0 0 0 :2 -Isin -1 0 Isin 10 Isin 西 -Icos2-1cos 0 -1-1cos4 0 1 -1cosφ2 2 -Isin42-lsin少，4， 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -1 00 1 西 0 1 -lcos,可，2 -Isin2 西 0 元2 -2cos,,2-1cos222 2 -21sin-Isin2 可， 0                  0 2 sin sin 2cos cos 0 sin cos 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 2 2 1 1 1                           l l l l l y x y x                          0 0 sin sin cos cos sin cos 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 cos 0 1 cos 1 0 sin 1 0 sin 0 1 cos 0 0 0 1 0 sin 0 0 0 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1 1                                 l l l l l l y x y x l l l l l l Solve equations