T法测速的分辨率: 60/060060J 或O Z(M2-1)ZM2zM2(M2-1) 60fo-Zn T法测速误差率: f o 60f o ZM 100% fo 12-1×100% T法测速适用于低速段。 334M法测速 把M法和T法结合起来,既检测T时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1 又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M,用来计算转速,称作MT法测遠。 采用M/T法测速时,应保证高频时钟脉神计数器与旋转编码器输出脉冲计数器 同时开启与关闭以减小误差。 电机转速 速n=60M=60Mm ZM2 图3-13 「L「L L「L M To 数字P调节器 教学内容 掌握数字PI调节器的设计方法及其软件的实现,数字 教学目的 PI的改进的方法。 模拟PI调节器的数字化,位置式和增量式算法。 教学重点 改进的数字PI算法:积分分离算法 1.5学时 建议学时T 法测速的分辨率： ( 1) 60 60 ( 1) 60 2 2 0 2 0 2 0 − − = − = ZM M f ZM f Z M f Q 或 f Zn Zn Q − = 0 2 60 Ｔ法测速误差率： 100% 1 1 100% 60 60 ( 1) 60 % 2 2 0 2 0 2 0 max  −  = − = M ZM f ZM f Z M f  T 法测速适用于低速段。 3.3.4 M/T 法测速 把 M 法和 T 法结合起来，既检测 TC 时间内旋转编码器输出的脉冲个数 M1， 又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数 M2，用来计算转速，称作 M/T 法测速。 采用 M/T 法测速时，应保证高频时钟脉冲计数器与旋转编码器输出脉冲计数器 同时开启与关闭以减小误差。 电机转速 r/min 60 60 2 1 1 0 ZM M f ZT M n t = = 图 3-13 教学内容 数字 PI 调节器 教学目的 掌握数字 PI 调节器的设计方法及其软件的实现，数字 PI 的改进的方法。 教学重点 模拟 PI 调节器的数字化，位置式和增量式算法。 改进的数字 PI 算法：积分分离算法。 建议学时 1.5 学时 Tc M1 M2