1、最小二乘法 设单输入一单输出线性定常系统的差分方程为 x(k)+a1x(k-1)+…+anx(k-n)=b(k)+…+b,(k-m) ◆式中:以k)为输入信号;xk)为理论上的输出值 今()的观测值y)可表示为 yk =x(k)+n(k 式中以k)为随机干扰,则:x(k)=y)-mk 今将琳)代入差分方程中,有 y(k)+a1y(k-1)+…+any(k-n)=b()+…+b2(k-n) (4) +n()+2a(k-1、最小二乘法 ❖ 设单输入－单输出线性定常系统的差分方程为 （1） ❖ 式中： 为输入信号； 为理论上的输出值。 ❖ 的观测值 可表示为 ❖ 式中 为随机干扰，则： ❖ 将 代入差分方程中，有 （4）    1, 2, 3, ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) 1 0 = + − + + − = + + − k x k a x k a x k n b u k b u k n n n x(k) u(k) x(k) n(k) y(k) y(k) = x(k) + n(k) x(k) = y(k) − n(k) x(k) = + + − + − + + − = + + − n i i n n n k a n k i y k a y k a y k n b u k b u k n 1 1 0 ( ) ( ) ( ) ( 1)  ( ) ( )  ( )