关节体的运动 (1)基本术语 a运动学( kinematics) b.关节体 C.自由度(DOF) d.末端效应器( End effector) e.状态向量( state vector) (2)关节体运动 a.正运动学描述 b.逆运动学描述 (3)运动捕获技术关节体的运动 (1) 基本术语 a.运动学(kinematics) b. 关节体 c. 自由度(DOF) d. 末端效应器(End Effector) e. 状态向量(state vector) (2) 关节体运动 a. 正运动学描述 b. 逆运动学描述 (3) 运动捕获技术