在传感器数据进行融合之前,必须确保测量数据代表 同一实物,即要对传感器测量进行一致性检验。常用 以下距离公式来判断传感器测量信息的一致: T=(x1-x2)C(x1-x2) 式中x1和x2为两个传感器测量信号,C为与两个传感 器相关联的方差阵,当距离T小于某个阈值时,两个 传感器测量值具有一致性。这种方法的实质是剔除 处于误差状态的传感器信息而保留“一致传感器” 数据计算融合值。在传感器数据进行融合之前，必须确保测量数据代表 同一实物，即要对传感器测量进行一致性检验。常用 以下距离公式来判断传感器测量信息的一致： 式中x1和x2为两个传感器测量信号，C为与两个传感 器相关联的方差阵，当距离T小于某个阈值时，两个 传感器测量值具有一致性。这种方法的实质是剔除 处于误差状态的传感器信息而保留“一致传感器” 数据计算融合值。 ( ) 1 2 1 1 2 ( ) 2 1 T x x C x x T = − − −