Example 2.6.2 x -cos y-sin =1 x2 -coso -cos 1 B 2 Φ(q,)= y2-sind-sin 12=1 +1 5π —t- 中2 X2 6 3 1 0 sing 0 0 0 -c0s442 01 -c0s功 0 0 0 -sing 0 0 sing 1 0 sing -c0s442-cos44,2 更，(q,）= Y= 0 0 -cos 01 -C0s42 singo2-sin 0 0 0 01 0 0 0 0 1 0 0 0 0Example 2.6.2 1 x  1 y  2 x  2 y  x  y  1 2 1 1 l  1 2 l  1 B2 B1   1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 2 1 cos sin cos cos , sin sin 1 5 6 3 x y x t y y t                           q   1 1 1 2 1 2 1 0 sin 0 0 0 0 1 cos 0 0 0 0 0 sin 1 0 sin , 0 0 cos 0 1 cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 t                 q  q 2 1 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 cos sin cos cos sin sin 0 0                                