C102211665A 说明书 4/4页 的扑动相位差。 [0035]本发明的一个优选实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，微型仿蜻蜒双扑翼飞 行器，主要由机架、前扑翼系统、后扑翼系统和尾翼系统组成，可以构成双扑翼扑动运动和 飞行器的转向和俯仰飞行。 [0036] 双扑翼扑动运动和飞行器的转向和俯仰飞行如下： [0037]双扑翼扑动运动：电机4通过小齿轮17、大齿轮16、销轴a22、连杆a23、销轴c26、 带扇形齿轮的前右摇杆24、销轴b25驱动前右扑翼8扑动；电机4通过小齿轮17、大齿轮 16、销轴a22、连杆a23、销轴c26、销轴b25、带扇形齿轮的前右摇杆24、带扇形齿轮的前左摇 杆28、销轴d27驱动前左扑翼6扑动；其中，小齿轮17和大齿轮16啮合传动，大齿轮16、销 轴a22、连杆a23、销轴c26、带扇形齿轮的前右摇杆24、销轴b25、Y型前支架18组成曲柄摇 杆机构传动，带扇形齿轮的前右摇杆24和带扇形齿轮的前左摇杆28通过扇形齿轮啮合传 动。电机4通过小齿轮17、大齿轮16、传动轴15、转轮14、销轴h35、连杆b34、销轴f31、带 扇形齿轮的后右摇杆33、销轴g32驱动后右扑翼9扑动：电机4通过小齿轮17、大齿轮16、 传动轴15、转轮14、销轴h35、连杆b34、销轴f31、带扇形齿轮的后右摇杆33、销轴g32、带扇 形齿轮的后左摇杆29、销轴e30驱动后左扑翼5扑动；其中，小齿轮17和大齿轮16啮合传 动，大齿轮16通过传动轴15把运动传给转轮14，转轮14、销轴h35、连杆b34、销轴f31、带 扇形齿轮的后右摇杆33、销轴g32、Y型后支架20组成曲柄摇杆机构传动，带扇形齿轮的后 右摇杆33和带扇形齿轮的后左摇杆29通过扇形齿轮啮合传动。 [0038]通过改变销轴a22、大齿轮16、传动轴15、转轮14、销轴h35固连形成的夹角36的 大小，可以改变前后扑翼的扑动相位差，用于优化双扑翼的协调扑动飞行。 [0039] 飞行器的转向和俯仰飞行：通过方向舵机1控制方向舵11实现飞行器的转向，通 过升降舵2控制升降舵13实现飞行器的升降。 6