Vo1.15No.4 舒迪前：自校正内模控制器 ·405· C(2)=k (28) 则由(27)式有 G(z=,1 (29) +G(z 1 上式表明、此法相当于将对象的脉冲响应模型改造为含有常数项的近似模型。它相当 于将脉冲响应的高频段扩展了。 合2)-E+z2 (30) gN (a) dH (b) tl T 图3有纯滞后的脉冲响应曲线 Fig.3 Impulse response curves with time delay (3)按优化性能指标设计 采用输出预测误差和控制量加权平方和为最小的性能指标来设计控制器。经反馈修正 后的输出预测值由预测模型输出和输出误差组成 y(k+1)=y(k+1)+h,[y(k)-y.(k)=&(Z)u(k)+h e(k) (31) 式中y,(k+1)k+1时刻系统输出预测值，(k)=y(k)一yn(k)为预测模型输出误差，h,为 修正系统数，可取h,=1。引入二次型性能指标 J,=gy,(k+1)-y,(k+1川+w(k) (32) 式中y,(k+1)为k+1时刻系统的参数输人，9，元分别为预测输出偏差和控制量加权系 数。 由(31)、(32)式可求出最优控制律 z+之0，+)-6，G,2 u(k)=一 (33) 8,9 上式表明，根据优化指标设计的内模控制器与(29)式相似，在分母中增加了一常数 项。调整？和入值，可以保证控制器稳定及闭环系统稳定。 (4)将非参数模型转换成参数模型参数见文献[4。 3自校正内模控制器舒迪 前 自校正 内模控制器 、了、了 、夕、产 一 ’ 无 、 则 由 式有 。 一 ’ 李 十 存 一 ’ 上式表 明 ， 此法相 当于将对象的脉冲响应模型 改 造为含有常数项 的近似模型 。 它相 当 于 将脉冲响应 的高频段扩展 了 。 八 ， 气万 叹乙 一 ‘ 、 一 丁 十 乙 左 一 烈 一 ‘ ， ‘ 一 才一 图 有纯滞后的脉冲响应曲线 二 ” 】 叹 川 袱 山 按优化性能指标设计 采用输 出预测误差 和控制量加权平方和 为最小 的性能指标来设计控制器 。 经反馈修正 后 的输 出预测值由预测模型输 出和输 出误差组成 夕 。 一 少 一 、 〔夕 一 夕 、 〕 一 宫 一 ’ 、 。 了 “ 一 了 脚 一 了 ’ 一 ‘ ’ 一 ’ 一 式 中 ， 时刻 系统输 出预测 值 ， 一 以 一 。 为 预测模型输 出误差 ， 为 修正 系统数 ， 二 朴可取 凡 、 一 。 ， 引人于 沙 ， 一 。 引人二次型性能指标 又 无 式 中 十 为 时 刻 系 统 的参 数输人 ， ， 兄 数 。 由 、 式可求 出最优控制律 分 别 为预测 输 出偏 差 和 控制量 加权 系 ， 卜 无 一 ‘ 二 一 ’ 无 式 ’ 烈 一 ’卜 上 式表 明 ， 根 据 优 化指 标 设 计 的 内 模控 制器 与 式相 似 ， 在 分 母 中增加 了 一 常数 项 调 整 和入值 ， 可 以 保证控制器稳定及 闭环 系统稳定 。 将非参数模型转换成参数模型参数见文献 。 自校正 内模控制器