·486 智能系统学报 第12卷 根据表3语义角色类型进行手动标注，为语义 左后，右后)，相隔为45°。如果语料中没有出现具 角色标注提供语料库。下面给出一个语料的语义 体的角度描述，例如：“向左转”，就默认为“向左 角色标注结果：[机器人]AO[向左]AM-DIR[走到] 转90°”。 V[墙]A1[,]O[然后]AM-ADV[直]AM-ADV[走 3)运动控制：从V中根据词性获取 到]V[墙角]A0[,]O[沿着墙]AM-LOC[向右] 导航任务谓词绝大多数都是“走”、“直行”等等 AM-DIR[走到]V[门][，]O[进]V[门]A1[直] 动词，有时候可能会出现“穿过”，“绕过”，“拿”这 AM-ADV[走到]V[凳子旁]A1[。]O 些词语。将表示行走的谓词统一为“走”，因为这些 本文将语义角色标注作为一个序列标注问题 词对导航的影响相同。 来解决，因此依然用CRF模型进行语义角色标注。 4)运动目标（可能有运动参考） 3.2基于语块分析的语义角色标注 A,和AM-LOC语义角色就是需要的运动目标， 基于语块分析的语义角色标注的模板需要有 但是对于导航任务来说，名词是较为复杂的模块， 所变化。最主要的是将语块分析的结果作为特征 因为它既可以作为运动目标也可以作为运动参考， 集添加到语义角色标注的特征模板当中。基于语 仅仅从语义角色和词性中获取不到清晰的导航信 块分析的语义角色标注特征模板定义如下：W-2, 息。本文提出一种基于依存关系提取路径自然语 W-1,Wo,W1,W2,P-2,P-1,Po,P1,P2,C-2,C-1, 言运动目标和运动参考模块的方法。对于路径自 Co,C1,C2,W/W_o:Wo/W1.P_/Po,Po/P:1,C-/ 然语言A,和LOC中的名词，包含以下几种情况： Co:Co/C.1,P-2/P-/Poo ①单个名词依存于动词，这种情况最简单。这 3.3基于依存句法分析的语义角色标注 个名词就是运动目标。例如“绕过桌子”，“桌子”依 将依存句法分析的结果作为特征集添加到新 存于动词“绕过”，“桌子”就是运动目标。 的特征模板，基于语块分析的语义角色标注特征模 ②单个名词并不依存于动词。例如“走到沙发 板定义如下：W-2,W1,Wo,W1,W2,P-2,P-1,Po, 旁”，依存关系为“沙发”依存于“旁”，这时“旁”依 P1,P2,D-2,D1,Do,D1,D2,W-/W-o,W/W+1, 存于动词“到”，可以根据这一特点提取到名词短语 P_/Po,Po/P:1,D-/Do,Do/D.1,P-2/P-/Poo “沙发旁”。“沙发旁”就是提取到的运动目标。 3.4基于语块分析和依存句法分析的SRL ③多个名词（多为两个名词）。对于多个名词， 定义新的特征模板，使用训练语料库训练模 绝大多数是两个名词。偶尔出现3个名词也可以被 型，基于语块分析和依存句法分析的语义角色标注 处理成单个名词。例如“沙发前面的桌子上的花 的特征模板定义如下：W1,W。,W1,P-1,P。,P1, 瓶”，可以将“沙发前面的桌子”看作一个名词，“花 C-1,Co,C+,D-1,Do,D+1o 瓶”看作一个名词，因此可以将多个名词的处理方 法简化为两个名词的处理方法。 4生成导航路径 对于两个名词，可能出现如下两种情况。 一条完整的路径可以由多个路径单元组成。 1)名词之间的依存关系是并列关系。 本文将路径分割为若干个路径单元，划分原则为每 例如“桌子和椅子”，这时可以将它看作单个名 个路径单元有且只有一个运动目标并且运动控制 词，通过下一步的分析得到正确的运动目标。例如 一定存在。根据这两个原则，在获取路径单元时可 “走到桌子和椅子前”，“桌子和椅子”依存于“前”， 以根据运动目标和运动控制模块是否都不为空来 “前”依存于动词“走到”，因此“桌子和椅子前”就 判断路径单元是否完整。 是运动目标。 一个路径单元由4个部分组成：运动主体、运动 2)名词之间存在依存关系。 方向、运动控制、运动目标（可能有运动参考）。这4 例如“拿桌子上的书”，“桌子上的书”被标注为 个部分都可以从不同的语义角色中提取。 A,“桌子”依存于“上”，“上”依存于“书”，“书”依 1)运动主体：从A。中根据词性（名词）直接获 存于动词“拿”。“桌子上”可以看作一个名词，此时 取，默认为“机器人”。 由于名词“书”依存于动词“拿”，所以“书”是运动 2)运动方向：从AM-DIR中根据词性提取，方向 目标，“桌子上”依存于名词“书”，它作为运动参考。 包括基本方向（方位词）和角度（量词），默认为“向 少量的运动目标存在于AM-LOC语义角色。 前”。 对于AM-LOC语义角色，首先根据其中的语块类型 规定8个基本方向（前，后，左，右，左前，右前， 确定其是运动参考或者是运动目标。对于“PR”语根据表 ３ 语义角色类型进行手动标注，为语义 角色标注提供语料库。 下面给出一个语料的语义 角色标注结果：［机器人］Ａ０［向左］ＡＭ⁃ＤＩＲ［走到］ Ｖ［墙］ Ａ１［，］ Ｏ［然后］ ＡＭ⁃ＡＤＶ［直］ ＡＭ⁃ＡＤＶ［走 到］Ｖ［ 墙角］ ＡＯ ［，］ Ｏ ［ 沿着墙］ ＡＭ⁃ＬＯＣ ［ 向右］ ＡＭ⁃ＤＩＲ［走到］ Ｖ［门］ ［，］ Ｏ［进］ Ｖ［门］ Ａ１ ［ 直］ ＡＭ⁃ＡＤＶ ［走到］Ｖ［凳子旁］Ａ１［。］Ｏ 本文将语义角色标注作为一个序列标注问题 来解决，因此依然用 ＣＲＦ 模型进行语义角色标注。 ３．２ 基于语块分析的语义角色标注 基于语块分析的语义角色标注的模板需要有 所变化。 最主要的是将语块分析的结果作为特征 集添加到语义角色标注的特征模板当中。 基于语 块分析的语义角色标注特征模板定义如下：Ｗ－２ ， Ｗ－１ ，Ｗ０ ， Ｗ＋１ ， Ｗ＋２ ， Ｐ－２ ， Ｐ－１ ， Ｐ０ ， Ｐ＋１ ， Ｐ＋２ ， Ｃ－２ ， Ｃ－１ ， Ｃ０ ，Ｃ＋１ ，Ｃ＋２ ，Ｗ－１ ／ Ｗ－０ ，Ｗ０ ／ Ｗ＋ １ ，Ｐ－１ ／ Ｐ０ ，Ｐ０ ／ Ｐ＋ １ ，Ｃ－１ ／ Ｃ０ ，Ｃ０ ／ Ｃ＋ １ ，Ｐ－２ ／ Ｐ－１ ／ Ｐ０ 。 ３．３ 基于依存句法分析的语义角色标注 将依存句法分析的结果作为特征集添加到新 的特征模板，基于语块分析的语义角色标注特征模 板定义如下：Ｗ－２ ，Ｗ－１ ，Ｗ０ ，Ｗ＋１ ，Ｗ＋２ ，Ｐ－２ ，Ｐ－１ ，Ｐ０ ， Ｐ＋１ ，Ｐ＋２ ，Ｄ－２ ，Ｄ－１ ，Ｄ０ ，Ｄ＋１ ，Ｄ＋２ ， Ｗ－１ ／ Ｗ－０ ， Ｗ０ ／ Ｗ＋ １ ， Ｐ－１ ／ Ｐ０ ，Ｐ０ ／ Ｐ＋ １ ，Ｄ－１ ／ Ｄ０ ，Ｄ０ ／ Ｄ＋ １ ，Ｐ－２ ／ Ｐ－１ ／ Ｐ０ 。 ３．４ 基于语块分析和依存句法分析的 ＳＲＬ 定义新的特征模板，使用训练语料库训练模 型，基于语块分析和依存句法分析的语义角色标注 的特征模板定义如下：Ｗ－１ ，Ｗ０ ，Ｗ＋１ ，Ｐ－１ ，Ｐ０ ，Ｐ＋１ ， Ｃ－１ ，Ｃ０ ，Ｃ＋１ ，Ｄ－１ ，Ｄ０ ，Ｄ＋１ 。 ４ 生成导航路径 一条完整的路径可以由多个路径单元组成。 本文将路径分割为若干个路径单元，划分原则为每 个路径单元有且只有一个运动目标并且运动控制 一定存在。 根据这两个原则，在获取路径单元时可 以根据运动目标和运动控制模块是否都不为空来 判断路径单元是否完整。 一个路径单元由 ４ 个部分组成：运动主体、运动 方向、运动控制、运动目标（可能有运动参考）。 这 ４ 个部分都可以从不同的语义角色中提取。 １）运动主体：从 Ａ０ 中根据词性（名词） 直接获 取，默认为“机器人”。 ２）运动方向：从 ＡＭ⁃ＤＩＲ 中根据词性提取，方向 包括基本方向（方位词）和角度（量词），默认为“向 前”。 规定 ８ 个基本方向（前，后，左，右，左前，右前， 左后，右后），相隔为 ４５°。 如果语料中没有出现具 体的角度描述，例如： “ 向左转”，就默认为“ 向左 转 ９０°”。 ３）运动控制：从 Ｖ 中根据词性获取 导航任务谓词绝大多数都是“走”、“直行”等等 动词，有时候可能会出现“穿过”，“绕过”，“拿” 这 些词语。 将表示行走的谓词统一为“走”，因为这些 词对导航的影响相同。 ４）运动目标（可能有运动参考） Ａ１ 和 ＡＭ⁃ＬＯＣ 语义角色就是需要的运动目标， 但是对于导航任务来说，名词是较为复杂的模块， 因为它既可以作为运动目标也可以作为运动参考， 仅仅从语义角色和词性中获取不到清晰的导航信 息。 本文提出一种基于依存关系提取路径自然语 言运动目标和运动参考模块的方法。 对于路径自 然语言 Ａ１ 和 ＬＯＣ 中的名词，包含以下几种情况： ①单个名词依存于动词，这种情况最简单。 这 个名词就是运动目标。 例如“绕过桌子”，“桌子”依 存于动词“绕过”，“桌子”就是运动目标。 ②单个名词并不依存于动词。 例如“走到沙发 旁”，依存关系为“沙发”依存于“旁”，这时“旁” 依 存于动词“到”，可以根据这一特点提取到名词短语 “沙发旁”。 “沙发旁”就是提取到的运动目标。 ③多个名词（多为两个名词）。 对于多个名词， 绝大多数是两个名词。 偶尔出现 ３ 个名词也可以被 处理成单个名词。 例如“沙发前面的桌子上的花 瓶”，可以将“沙发前面的桌子”看作一个名词，“花 瓶”看作一个名词，因此可以将多个名词的处理方 法简化为两个名词的处理方法。 对于两个名词，可能出现如下两种情况。 １）名词之间的依存关系是并列关系。 例如“桌子和椅子”，这时可以将它看作单个名 词，通过下一步的分析得到正确的运动目标。 例如 “走到桌子和椅子前”，“桌子和椅子”依存于“前”， “前”依存于动词“走到”，因此“桌子和椅子前” 就 是运动目标。 ２）名词之间存在依存关系。 例如“拿桌子上的书”，“桌子上的书”被标注为 Ａ１ ，“桌子”依存于“上”，“上”依存于“书”，“书”依 存于动词“拿”。 “桌子上”可以看作一个名词，此时 由于名词“书” 依存于动词“拿”，所以“书” 是运动 目标，“桌子上”依存于名词“书”，它作为运动参考。 少量的运动目标存在于 ＡＭ⁃ＬＯＣ 语义角色。 对于 ＡＭ⁃ＬＯＣ 语义角色，首先根据其中的语块类型 确定其是运动参考或者是运动目标。 对于“ＰＲ”语 ·４８６· 智 能 系 统 学 报 第 １２ 卷