CN102079382B 说明书 3/3页 具体实施方式 [0019]由图1和图2可知，本发明水下机械式仿生扑翼推进器主要由由水平运动机构、竖 直运动机构、翻转运动机构、仿生扑翼、固定底板五部分组成。其偏置曲柄滑块机构2由电 机进行驱动，驱动所采用电机为减速直流电机11。通过减速直流电机11带动连杆转动，从 而驱动水平滑块7在水平导轨3中左右移动。其中连杆均采用2Cr13型不锈钢，底座采用 45#钢加工而成，其它零部件均采用标准件。 [0020]如图3所示，减速直流电机11通过4个M4的螺钉固定在电机安装架14上，电机 安装架14则利用4个M8的螺钉与底座15进行连接。电机轴通过联轴器12与输出轴13 连接，输出轴13与电机安装架14之间为间隙配合，输出轴13其直径为10mm。 [0021]所述的凸轮推杆机构10同样采用减速直流电机11进行驱动，且电机型号与偏置 曲柄滑块机构2的驱动电机为同一型号，以保证转速一致，减速直流电机通过4个M4的螺 钉固定在电机安装架14上，电机安装架则利用4个M8的螺钉与底座进行连接。 [0022]如图4所示，推杆16底部的滚轮17安装在凸轮导槽内，如图5中a处所示。竖直 推杆8安装在水平滑块7的竖直导轨中，如图6中b处所示。通过水平运动机构和竖直运 动机构的共同作用，从而完成扑翼翼梢运动轨迹的拟合。 [0023]如图7所示为仿生扑翼4的翼型，其采用NACAO012低速翼型，翼面形状采用长流 线形，材料选用耐海水腐蚀的工程塑料。仿生扑翼4侧面钻有一个Φ4的通孔，通过该通孔 与翻转轴5过盈配合。翻转轴5与第二连杆6加工成一体，使连杆的转动带动仿生扑翼4 转动。翻转运动机构的固定端1.1是由2Cr13型不锈钢制作而成，通过4个M8的螺钉与底 座15连接。 [0024]在本发明实例当中采用了两个同样型号的电机分别驱动的方式，同时也可以采用 一个直流电机+等速传动机构的方式实现，其中等速传动机构可以采用皮带轮机构或者齿 轮传动机构。 [0025]具有鳍状肢体的水生物在不同运动过程中，其扑翼运动轨迹有所不同。不同生物 之间，其扑翼运动也略有差异。通过改变各机构尺寸及凸轮形状参数，能够从运动学上满足 不同轨迹观测值拟合的需求