1.2连续系统仿真技术 由以上原因可以看出 是一种更有实际意义的仿 真实验,其技术难度和投资也往往大于全数字仿真。图121是某 航行器指令制导半实物仿真系统的原理框图。 自动驾驶仪的 遭遇参数 综合放大器 计算 航行器动力学与运动学舵 执行机构 校正网络 面负载力矩 三周转台框架驱动指令 线加速度表头数学模型 目标仿真器 负载力矩 自由陀螺与 目标特性与 速率陀螺 目标运动学 三轴转台 加速度表 输出电路 航行器坐标 测定装置 制导计算机 指令传输线 目标坐标测定 装置 图1.2.1指令制导半实物仿真系统原理图1.2 连续系统仿真技术 由以上原因可以看出，半实物仿真是一种更有实际意义的仿 真实验，其技术难度和投资也往往大于全数字仿真。图1.2.1是某 航行器指令制导半实物仿真系统的原理框图。 遭遇参数 计算 航行器动力学与运动学舵 面负载力矩 三周转台框架驱动指令 线加速度表头数学模型 目标仿真器 目标特性与 目标运动学 航行器坐标 测定装置 目标坐标测定 装置 执行机构 负载力矩 自动驾驶仪的 综合放大器 校正网络 线加速度表 输出电路 制导计算机 自由陀螺与 速率陀螺 三轴转台 指令传输线 图1.2.1 指令制导半实物仿真系统原理图