mage plane focal plane 图B.1针孔模型,其中过焦心C和图象平面平行的平面称为焦平面 在实际应用中物体离焦心的距离一般都远大于焦距。因此我们常在光轴上和实际图象平 面关于焦心对称的位置上设置一个虚拟图象平面,如图B2。并在该虚拟平面上建立二维坐 标系。原点在光轴和该平面的交点,两坐标轴与H和V平行并且方向相同。把像平面上的 点经焦心作中心对称映射到该虚拟平面上。这样该平面上点的二维坐标与三维点的摄象机坐 标系坐标同样满足上面的投影模型。以后我们一般把此虚拟平面称为像平面。 图B2使用虚拟图象平面的针孔模型 对任一坐标值x=(x,x2….),我们用X表示x的齐次坐标。它由x的所有分量加上一个 为1的元素生成,即X=(x2,1)。 在投影模型中如果我们使用m点的齐次坐标(UV,S),则有 25225 图 B.1 针孔模型，其中过焦心 C 和图象平面平行的平面称为焦平面 在实际应用中物体离焦心的距离一般都远大于焦距。因此我们常在光轴上和实际图象平 面关于焦心对称的位置上设置一个虚拟图象平面，如图 B.2。并在该虚拟平面上建立二维坐 标系。原点在光轴和该平面的交点，两坐标轴与 H’和 V’平行并且方向相同。把像平面上的 点经焦心作中心对称映射到该虚拟平面上。这样该平面上点的二维坐标与三维点的摄象机坐 标系坐标同样满足上面的投影模型。以后我们一般把此虚拟平面称为像平面。 图 B.2 使用虚拟图象平面的针孔模型 对任一坐标值 x=(x1,x2,…)T，我们用 x ~ 表示 x 的齐次坐标。它由 x 的所有分量加上一个 为 1 的元素生成，即 T T ( ,1) ~ x = x 。 在投影模型中如果我们使用 m 点的齐次坐标(U,V,S)T，则有