可求得 -1 △a()=-k au() a8(k) △u() 150 15 10 5 50100150200 5000150200 5 y1-W1 W 图1输出、参考仿真曲线y()、状(t) Fig.1 Simulation cuves of output and referencc singnal y(),w() 109 15 50 100 150{200 0 - 0 10 7 50100150200 -U1 .U2 图2输入控制律u() Fig.2 Control curves u() AL 050100150200 n50 100150200 图3极点移动因子变化曲线a() Fig.3 Pole shift factor curves a(t) 若a(K)的初值取为{0.8,0.85}，遗忘因子u取为0.995，参考输人形1x),W2x)幅度为 10V,间隔为50采样周期的方波信号。仿真输出曲线见图1，控制律见图2，极点移动因子 变化曲线见图3。 5结 语 本文介绍的自校正控制算法，避免了预先确定闭环极点位置所带来的种种不利现象，能 实现最优控制，且有较强的鲁棒性，是一种有应用前景的新算法。 183可求得 “ 壳 △ 秃 ‘匀 △ 一 ” 尸 。 日 扩却气 尸卜气 ， 考 ‘ ， 。 片小一壳州愉六褪才乓茄 ，卜 一 ，之 一 评 图 输出 、 参考仿真曲线夕 ， 、 二 ， ， 少 小 田 一 吐 岁 户’ 飞。 陈。 〔。 一 ， 犷 一 图 输入 控制律 ， “ ， 江划 君熊 尸 ’ ‘ 以 队仪 图 极点移动 因子变化 曲线 ， 若 的初值取 为 ， 。 ， 遗忘 因子 。 取 为 。 ， 参考输人 牙 ， ， 牙 二 幅 度 为 ， 间隔 为 采样周期的方波 信号 。 仿真输 出曲线 见 图 ， 控制 律见 图 ， 极点移 动 因子 变化曲线见 图 结 语 本文介 绍 的 自校 正控制算法 ， 避免 了预先确定闭环极点位置 所带 来的 种种不利现象 ， 能 实现最优控制 ， 且有较强的鲁捧性 ， 是一种有应用前景的新算法