目录 目 录 摘 要 … Abstract. .11 第1章绪论 4… 1.1引言… 1 1.2游动仿生水下机器人研究概述 2 1.2.1动物水中推进方式分类 … 2 1.2.2游动仿生水下机器人研究现状 5 1.2.3游动仿生水下机器人推进装置的发展趋势 .11 1.3仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人发展概述 。。 12 1.3.1静水骨骼… .13 1.3.2肌肉性静水骨骼.… 13 1.3.3仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展现状 。。， 13 1.3.4仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展趋势 14 1.4智能材料在仿生机器人上的应用研究概述 15 1.4.1形状记忆合金及其在仿生机器人上的应用 15 1.4.2电流驱动聚合物及其在仿生机器人上的应用 17 1.4.3压电陶瓷及其在仿生机器人上的应用 18 1.4.4几种智能材料与生物肌肉的特性比较 18 1.5课题来源及研究的目的和意义 … 19 1.5.1课题来源 19 1.5.2课题研究的目的和意义… 19 1.6课题研究的主要内容 20 第2章乌贼结构及其游动机理研究 。。。。。。。。。。。。。。。。。。 21 2.1乌贼简介 21 2.2乌贼解剖实验及参数测定 22 2.3乌贼游动机理研究…...… 25 2.3.1喷射推进. 26 2.3.2鳍波动推进 .30 2.3.3垂直方向所需的力31 .V-目 录 - V - 目 录 摘 要 ................................................................................................................. I Abstract ................................................................................................................III 第 1 章 绪论 ...........................................................................................................1 1.1 引言 ..............................................................................................................1 1.2 游动仿生水下机器人研究概述....................................................................2 1.2.1 动物水中推进方式分类 ........................................................................2 1.2.2 游动仿生水下机器人研究现状.............................................................5 1.2.3 游动仿生水下机器人推进装置的发展趋势........................................ 11 1.3 仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人发展概述 .........................................12 1.3.1 静水骨骼..............................................................................................13 1.3.2 肌肉性静水骨骼 ..................................................................................13 1.3.3 仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展现状...............................13 1.3.4 仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展趋势...............................14 1.4 智能材料在仿生机器人上的应用研究概述 ..............................................15 1.4.1 形状记忆合金及其在仿生机器人上的应用........................................15 1.4.2 电流驱动聚合物及其在仿生机器人上的应用....................................17 1.4.3 压电陶瓷及其在仿生机器人上的应用 ...............................................18 1.4.4 几种智能材料与生物肌肉的特性比较 ...............................................18 1.5 课题来源及研究的目的和意义..................................................................19 1.5.1 课题来源..............................................................................................19 1.5.2 课题研究的目的和意义 ......................................................................19 1.6 课题研究的主要内容 .................................................................................20 第 2 章 乌贼结构及其游动机理研究...................................................................21 2.1 乌贼简介 ....................................................................................................21 2.2 乌贼解剖实验及参数测定 .........................................................................22 2.3 乌贼游动机理研究 .....................................................................................25 2.3.1 喷射推进..............................................................................................26 2.3.2 鳍波动推进..........................................................................................30 2.3.3 垂直方向所需的力 ..............................................................................31