CN103814887B 说明书 5/7页 语音驱鸟设备10联接。控制器11通过向驱动器6发送控制命令信号，可以控制飞行驱鸟 器24的运行状态和轨迹：控制器11通过分别向超声波驱鸟设备9和语音驱鸟设备10发送 控制命令信号，可以控制超声波驱鸟设备9和语音驱鸟设备10的运行，从而实现全方位灵 活机动的驱鸟功能。 [0039]具体到本实施例中，控制器11为单片机，是导航控制模块2的核心部件，它实时的 接收并处理从感应模块、收发模块和与其联接的其它相关设备传输来的信息，以确定飞行 驱鸟器24的姿态、位置、速度和加速度等信息，并根据收集到的飞行驱鸟器24的周围环境 信息，计算出飞行驱鸟器24所需的控制命令，然后向驱动器6、超声波驱鸟设备9、语音驱鸟 设备10和其它相联设备发送控制指令信号，从而控制飞行驱鸟器24以确定的方式进行飞 行动作和执行驱鸟任务。 [0040]感应模块分为加速度计12、陀螺仪13、电磁传感器14、定位模块15、气压传感器 16、超声波传感器17和视频图像传感器18等，加速度计12、陀螺仪13、电磁传感器14、定位 模块15、气压传感器16、超声波传感器17和视频图像传感器18均与控制器11联接。 [0041]具体到本实施例中，加速度计12和陀螺仪13分别为三轴加速度计和三轴陀螺仪， 均用于感知飞行驱鸟器24的运动状态和姿态信息。 [0042] 电磁传感器14用于测量飞行驱鸟器24与地球磁北方向的夹角，以确定飞行驱鸟 器24的机头指向。 [o043]定位模块l5为GPS(中文名称为全球定位系统，英文名称为Global Positioning System)接收器，其与气压传感器16均用于测量飞行驱鸟器24的位置、速度和高度信息，用 于飞行驱鸟器24的定位和自主导航，可以使得飞行驱鸟器24按照预先规划好的航线自主 飞行，从而实现巡航驱鸟功能。 [0044]超声波传感器17用于测量飞行驱鸟器24与外界障碍物（如建筑、杆塔等）的距离， 并将信息传送给控制器11，控制器11根据该信息可以控制飞行驱鸟器24进行自主壁障动 作，保证飞行驱鸟器24与外界障碍物保持一定的距离，防止飞行驱鸟器24撞击障碍物导致 坠机或机身受损。 [0045]视频图像传感器18采用高清晰可见光摄像仪，可以实时拍摄飞行驱鸟器24的前 方环境，并将视频图像信号发送给控制器11，控制器11具备实时处理图像能力，可以识别 出鸟类位置和种类信息，并根据此信息实现飞行驱鸟器24跟踪并驱逐鸟群，从而实现飞行 驱鸟器24的全自动自主跟踪驱鸟功能，使飞行驱鸟器24具备执行夜间驱鸟工作的能力。 [0046]收发模块为遥控信号接收模块21、图像信号发射模块20和无线数据收发模块19， 遥控信号接收模块21用于接收遥控控制信号，图像信号发射模块20用于将经过控制器11 处理过的视频图像信号发送给外部设备，无线数据收发模块19用于将感应模块收集的外 部相关飞行数据信息发送给外部设备，并接收由外部设备发送来的数据信号。 [0047]飞行驱鸟器24的中心机体1上安装有电源8，具体到本实施例中，电源8为两块 可多次充电的高电量锂聚合物电池并联组成，安装在中心机体1的上面，方便拆卸和安装。 电源8作为飞行驱鸟器24的动力来源，分别与导航控制模块2、驱动器5、超声波驱鸟设备 9和语音驱鸟设备10联接。 [0048]如图4所示，信号传输方向沿图中箭头所示，本实施例的飞行驱鸟系统设有地面 站系统23，一个或多个如上所述的飞行驱鸟器24分别通过导航控制模块2与地面站系统