CN105564615A 说明书 3/5页 度运动。 [0010] 实施例二： 本实施与例一基本相同，特征之处如下： 所述多轴喷水系统的具体结构为：第一双向离心泵5-A输出口分别与第一分流阀2-A、 第二分流阀2-B连接，第二双向离心泵5-B输出口分别与第三分流阀2C、第四分流阀2-D连 接，第三双向离心泵5-C与第一Y形塑料导管3-A、第二Y形塑料导管3-B连接：第一控制电机 6-A通过小塑料挡板控制第一分流阀2-A的两个喷水口，第二控制电机6-B通过小塑料挡板 控制第二分流阀2-B的两个喷水口，第二控制电机6-C通过小塑料挡板第三控制分流阀2 C的两个喷水口，第四控制电机6-D通过小塑料挡板控制第四分流阀2-D的两个喷水口；第 三双向离心泵5-C的一个输出口与第一Y形塑料导管3-A连接实现两个喷水口喷水，第三 双向离心泵5-C的另外一个输出口与第二Y形塑料导管3-B连接实现两个喷水口喷水：每个 双向离心泵工作时，两个口中一个为进水口，一个为喷水口。 [0011]所述第一分流阀2-A、第二分流阀2-B、第三分流阀2-C、第四分流阀2-D与第一双向 离心泵5-A、第二双向离心泵5-B、第三双向离心泵5-C、第一Y形塑料导管3-A、Y形塑料导管 3-B组合成具有12个喷水口的多轴喷水系统，两两喷水口8之间的配合实现六个自由度运 动。 [0012]所述上半球壳1上设计有4个喷水口8，下半球壳4上设计有八个喷水口8，球壳内部 对称分布，从而使机器人仿生眼装置质心处于体积中心偏下方，上半球壳1中布置控制和感 应装置。 [0013]所述第一Y形塑料导管3-A、第二Y形塑料导管3-B通过分流产生力矩，从而使六自 由度球形水下机器人仿生眼转动。 [0014]所述六自由度球形水下机器人仿生眼利用分流阀2-A、分流阀2-B、分流阀2-C、分 流阀2-D和双向离心式泵5-A、双向离心式泵5-B、双向离心式泵5-C相组合，组合后可在四种 切换的射流喷不同的方向，既实现了六自由度又使机动能力所需要的泵的数目的减少，从 而缩小六自由度球形机器人仿生眼的体积，四个分流阀2-A、2-B、2-C、2-D允许喷水流方向 快速切换，对机器人产生准确的高带宽推力。 [0015]所述三个相同的双向离心泵5-A、5-B、5-C同时只能有两个端口喷射，切换泵的方 向大约需要100ms,这和康达效应阀的转换时间相近，由于切换四个方向导致的时间延迟 不会导致控制性能明显恶化。 [0016]所述六自由度的球形水下机器人仿生眼控制水平方向的喷水口8与六自由度的球 形水下机器人仿生眼前进方向的夹角为正30度或负30度。 [0017]实施例三： 一种六自由度球形水下机器人仿生眼装置，包括上半球壳1、分流阀2-A、分流阀2-B、分 流阀2-C、分流阀2-D、Y形塑料导管3-A、Y形塑料导管3-B、下半球壳4、双向离心泵5-A、双向 离心泵5-B、双向离心泵5-C、控制电机6-A、控制电机6-B、控制电机6-C、控制电机6-D、摄像 头7和喷水口8。所述分流阀2-A、分流阀2-B、分流阀2-C、分流阀2-D采用康达效应阀，控制电 机6-A、6-B、6-C、6-D采用小型直流电机：所述分流阀2-A、分流阀2-B、分流阀2-C、分流阀2-D 与双向离心泵5-A、双向离心泵5-B、双向离心泵5-C、Y形塑料导管3-A、Y形塑料导管3-B组合 成具有12个喷水口的多轴喷水系统，两两喷水口8之间的配合实现6个自由度运动：所述上 5