Dt…（61g盼：) D三m,沿：， 5 将以上结果代入(12)，即得F4 3.5计算F6 F6=D6i0,+.606+D6 (13) j=1 是Di9,=Di01+Da92+…+D96 由于对称性，有 D61=D15,D。2=D25,D63=Dg5,D64=D6 D=T…(1g） D6=-m6gT7。 30g 代入(13)，即得F6 以上是用内积法计算我院机器人ROBOT一1动力学的方法及步骤，至于计算的具 体结果，此处从略。 4结果 用内积法计算机器人动力学方程是一种尝试。由于所得结果是准确解，可以看出以 下几点： 1,能确定各杆输入力矩大小的准确值F, 2,在惯性D:的表达式中，当i=时，D:1(P≥i)是第P杆对第杆有效惯性的 影响，当i+时，·D:)(P三>i)就是第P杆对第i与第j杆耦合惯性的影响。 3,能估计用〔1)的近似计算法所产生的误差。 4,对于目前使用的只保留伪惯性矩阵主对角线的元素的计算法，能在F:的具体表 达式中看出去掉的是哪些因子，误差有多大，从而能作出此法对那些机器人的动力学计 算适用的结论。 参考文献 (1 Richard,P.Paul:Robot Manipulator,1981 2 )Richard,H.Lathrop:Parallelism in Manipulator Dynamics,ADA 14 2515MIT Artificial Intelligence Laboratory,1985 3 Luh,J.Y.S.et al:J.Dynamic Systems,Measurement and Co ntrol, 102(1980),69 114。 净 一一 ， ， 。 弓 一 一 万 。 将 以上结 果代入 ， 即得 ‘ · 计算 。 。 。 芝 口。 一 量 。 。 夕 。 … … 。 口 。 由于对称性 ， 有 。 二 ，。 ， 。 。 ， 。 。 ， 。 一 ‘ 。 一 · … 会 ， ‘ 一 戳 上 。 一 砷 ， 。 ‘ 一 ‘ 一 二 万 厂 一 。 沙 ‘ 代 入 ， 即得 。 以上 是用 内积 法计算我院机 器人 一 动力学的方 法及步骤 ， 至 于计算的具 体结 果 ， 此处 从略 。 结 果 用 内积法计算机器 人动力 学方程 是 一 种尝试 。 由于所得结果 是 准确解 ， 可 以看出以 下 几 点 能确定 各杆输入力 矩大小 的准确值 ，， 在惯性 ，的表达 式 中 ， 当 二 时 ， ‘ 以 之 是 第 杆对 第 杆有效惯 性 的 影响， 当 祷 时 ， ’ ‘ ， 苏 就是第 杆对 第 与 第 杆祸 合惯性的影响 。 能 估计 用 〔 〕 的近似计算法所 产生 的误 差 。 对于 目前 使用 的只保 留伪惯性 矩阵主 对 角线 的元素 的计算法 ， 能在 的具体 表 达 式中看 出去 掉的是哪些 因子 ， 误 差有 多大 ， 从而 能作 出此法对那些机 器人的 动力 学计 算适用 的结 论 。 参 考 文 献 ， ， ， ， ，