第四章直接数字控制及其算法 2比例积分调节器 2.比例积分调节器 ■所谓积分作用是指调节器的输出与输入 偏差的积分成比例的作用。积分方程为: y=e(t)dt (4-2) 式中:T1是积分时间常数,它表示积分速度的大小 T越大,积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的 响应特性曲线,如图42所示第四章 直接数字控制及其算法 2. 比例积分调节器 ◼ 2. 比例积分调节器 ◼ 所谓积分作用是指调节器的输出与输入 偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小， TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的 响应特性曲线，如图4-2所示