最少拍无纹波控制器设计 系统进入稳态后，若数字控制器输出()仍然有波 动，则系统输出就会有纹波。因此要求()在稳态时， 或者为0，或者为常值。由 Y(z)=Φ(z)R(z)=U(z)G(z) 知U(z)=D(z)R(z)/G(z)。要求(t)在稳态时无波动，就意味 着U(z)/R(☑)为z1的有限项多项式。而这要求D(☑)R(z)包含 G(z)的所有零点，即 Φ(z)=(I-b,z)F(z') i=l 其中，w为广义对象G(z)的所有零点个数，b(=1,2,., W)为G(2)的所有零点。最少拍无纹波控制器设计 系统进入稳态后，若数字控制器输出u(t)仍然有波 动，则系统输出就会有纹波。因此要求u(t)在稳态时， 或者为0，或者为常值。由 Y(z)=Φ(z)R(z)=U(z)G(z) 知U(z)=Φ(z)R(z)/G(z)。要求u(t)在稳态时无波动，就意味 着U(z)/R(z)为z -1的有限项多项式。而这要求Φ(z)R(z)包含 G(z)的所有零点，即 其中，w为广义对象G(z)的所有零点个数，bi (i=1,2,…， w)为G(z)的所有零点。 1 1 1 ( ) (1 ) ( ) w i i  z b z F z − − = = − 