传递函数定义（续） Gg)=bs”+bs1++bs+b2 dos"+a s+.+nis +an Z(i=1,2,…,m) b(s-3)s-22）(s-2m) 取决于 Gs)= 系统结构参数 a(s-2s-22)(s-2） 特征式/特征方程 P;(j=1,2,…,n) 系统的特征根 动态特性 School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.1 Shanghai Jiao Tong University Fa12015 传递函数定义（续） 设v个零极点 v+d+2e n d个实极点 P,=-B b+2c=m (不含零极点) 1 -B=8+月=元，+D b个实零点 21=-0 S-2=s+0,=二(t,S+1) T, d对共轭极点 P,=-a,±jy 6+a-mXs+a+m)=2+25.1s+)） 1 c对共轭复零点 2=-a±jy, (s+a-InXs+a+j)=(ris+25s+1) School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 44 ME369-Lecture 4.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ( )( )...( ) ( )( )...( ) ( ) 0 1 2 0 1 2 n m a s p s p s p b s z s z s z G s        n n m n m m m m a s a s a s a b s b s b s b G s              1 1 0 1 1 1 0 1 ... ... ( ) Zi (i=1, 2, …, m) Pj (j=1, 2, …, n) 系统的特征根 特征式/特征方程 动态特性 取决于 系统结构参数 传递函数定义（续） ME369-Lecture 4.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University v个零极点 d个实极点 （不含零极点） b个 实零点 d 对共轭极点 c 对共轭复零点 v+d+2e = n b+2c = m 设 i i z   pj j   1 i i i ( )1 i s z s s         1 ( )1 j j j j s p s T s T       i i i z a j     2 2 2 1 ( )( ) ( 2 )        1         i i i i ai ai ai ai s j s j s s i i i p a j     2 2 2 1 ( )             ( ) ( 2 )1 i i i i ni ni ni ni s j s j T s T s T 传递函数定义（续）