2.1 Basic Concepts of Mechanisms Degree of freedom〔自由度) Link(构件) Kinematic pairs( Joints)(运动副) Machine element(机械零件) Fixed link〔 frame)(机架) Crank, couple, rocker(曲柄、连杆、摇杆) Kinematic chain(运动链) Mechanisn(机构) Machine(机器)2.1 Basic Concepts of Mechanisms Degree of freedom (自由度) Link （构件） Kinematic Pairs (Joints)（运动副） Machine Element（机械零件） Fixed link ( frame)（机架） Crank, couple,rocker（曲柄、连杆、摇杆） Kinematic Chain（运动链） Mechanism（机构） Machine（机器）